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关于机械臂自由度问题
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我们知道如果一款机械臂有六个自由度，即沿x，y，z方向的平移自由度和绕x，y，z轴旋转的自由度。那么，如果一款五自由度机械臂（如下图），我们如何去判断他缺失哪一个自由度呢。 在使用MATLAB机器人工具箱的ikine函数时，对于低于六自由度的机械臂需要确定一个M参数来忽略一个自由度。上述问题由此产生。  @ctgu_zheng @kerven 发自小木虫Android客户端 |
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