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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 机械卡爪抓取螺杆的定位问题
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yujwin

新虫 (初入文坛)

[交流] 机械卡爪抓取螺杆的定位问题 已有5人参与

工业机器人的卡爪在抓取摆放位置不同的螺杆时，保证卡爪与螺杆相对于螺纹端点都在同一个位置？
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hm3210

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1楼 2017-02-22 21:20:14
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回帖支持 ( 显示支持度最高的前 50 名 )

SHIFENG18

铁杆木虫 (正式写手)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
可以采用卡爪二次定位解决螺杆的高度或者叫深度。至于螺纹旋入点的定位很困难。
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sf
2楼2017-02-23 07:56:08
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枯禅

禁虫 (著名写手)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
本帖内容被屏蔽
4楼2017-02-23 22:35:02
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hm3210

木虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
送红花一朵
卡爪困难！
用吸盘+楔形孔定位，像飞船和太空舱接口那种方式~
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5楼2017-02-24 08:49:33
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ha0451

版主 (知名作家)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
控制高度还是周向，深度简单，周向比较困难，人拿都不一定看周向的

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
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不忘初心，努力前行！
8楼2017-02-25 09:16:46
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ha0451

版主 (知名作家)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
比较难的，一般人拿螺钉时，不看周向角度的，对称的

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
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不忘初心，努力前行！
10楼2017-02-25 12:51:58
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普通回帖

yujwin

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by SHIFENG18 at 2017-02-23 07:56:08
可以采用卡爪二次定位解决螺杆的高度或者叫深度。至于螺纹旋入点的定位很困难。

基于视觉抓取，不知道能不能解决螺旋旋入点的定位？
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3楼2017-02-23 20:36:20
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yujwin

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
4楼: Originally posted by 枯禅 at 2017-02-23 22:35:02
视觉定位理论上可以，但是对于螺纹难度较大。需要懂视觉实时匹配与定位，因为螺纹被抓取前姿态不具备一致性，使得对不同工件操作不具备重复性，同时卡爪关节要有足够的自由度。不如在操作流程前端加辅助设备和工序 ...

其实我考虑的是卡爪垂直抓取，卡爪可以垂直旋转，用视觉定位，定位螺纹起始点的坐标，然后让卡爪的其中一个抓头的坐标与这个视觉定位的坐标，结合螺纹的直径修正抓取，要是考虑在螺纹摆放姿态上下功夫，感觉会更复杂，而且也不能保证抓取精度。
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6楼2017-02-25 00:11:32
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yujwin

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
5楼: Originally posted by hm3210 at 2017-02-24 08:49:33
卡爪困难！
用吸盘+楔形孔定位，像飞船和太空舱接口那种方式~

要是实心的工件，根本没法用孔定位。
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7楼2017-02-25 00:14:48
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yujwin

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
8楼: Originally posted by ha0451 at 2017-02-25 09:16:46
控制高度还是周向，深度简单，周向比较困难，人拿都不一定看周向的

高度其实不难控制，就是周向的问题，人拿东西，要是重复抓取，考虑定位一致性，必须要有参考点，对于螺纹来说，这个参考点应该是螺纹的端点。
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9楼2017-02-25 10:21:11
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