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北极石

金虫 (小有名气)

[求助] adams仿真的力矩分析

adams仿真用力矩驱动，如图，link_1和link_2之间用转动副连接，蓝色的是joint_1的转动轴线，仿真过程经历了一个接触过程，整个转动关节的力矩幅值很大。机器人关节即使接触到物体后关节局部坐标系link_1.MARKER_20的关节轴线方向Z方向的力矩（单位：N*m）一直都很小接近于零，10e-13，没办法做阻抗控制。正常的话应该力矩不为0。图中左上为Z component的力矩曲线，左下为关节力矩幅值曲线。请教问题出在哪里了？

adams仿真的力矩分析
捕获.JPG@wuming524
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1楼 2016-12-18 19:38:37
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xiegangmai

版主 (职业作家)

我没头衔

优秀版主优秀版主优秀版主
看的不是很清楚，坐标系和对象描述的有点混淆。
理想转动副joint_1只会考虑绕其轴线的力矩。
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明德厚学、求是创新
3楼2017-12-16 14:19:33
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福尔二

新虫 (初入文坛)
楼主，知道动力学方程，如何利用这个动力学方程进行仿真，我就是对这个过程不清楚，想请教一下楼主
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2楼2017-12-15 18:28:28
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福尔二

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
3楼: Originally posted by xiegangmai at 2017-12-16 14:19:33
看的不是很清楚，坐标系和对象描述的有点混淆。
理想转动副joint_1只会考虑绕其轴线的力矩。

请问，如何直接测量关节旋转的力矩
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4楼2017-12-22 19:55:32
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