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北极石金虫 (小有名气)
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adams仿真的力矩分析
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adams仿真用力矩驱动，如图，link_1和link_2之间用转动副连接，蓝色的是joint_1的转动轴线，仿真过程经历了一个接触过程，整个转动关节的力矩幅值很大。机器人关节即使接触到物体后关节局部坐标系link_1.MARKER_20的关节轴线方向Z方向的力矩（单位：N*m）一直都很小接近于零，10e-13，没办法做阻抗控制。正常的话应该力矩不为0。图中左上为Z component的力矩曲线，左下为关节力矩幅值曲线。请教问题出在哪里了？ 捕获.JPG@wuming524 |
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