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机器人运动学建模对实际控制机器人有什么作用？
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机器人运动学建模可以做分析，那么在实际应用中也就是在实际控制机器人的过程中 运动学模型又起到什么作用呢？ 对一个四轮小车进行运动学建模分析，在实际控制中小车要转弯 如何控制四个车轮转向呢？ 是逆运动学解算出各个车轮的速度和方向角吗，那么控制程序中如何实现逆运动学过程呢？ 还是知道了期望的车体速度和角速度，然后由PID控制完成？ 求了解的前辈 讲解一下。多谢了。 |
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