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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 通信科学 » 扩展卡尔曼滤波非线性的状态矩阵？
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erbai00yy

新虫 (初入文坛)

[求助] 扩展卡尔曼滤波非线性的状态矩阵？ 已有1人参与

请教各位大神，扩展卡尔曼滤波对于任意的非线性过程如何建立状态矩阵？或者用无迹卡尔曼滤波也可以。

不是简单的二次方、三次方的非线性，稍微复杂一些的，比如v=20*w*cos(wt)。本人刚入门不太懂，麻烦大神们举个稍详细例子~谢谢~
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1楼 2016-05-24 16:51:42
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erbai00yy

新虫 (初入文坛)
w也与t有关~
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2楼2016-05-25 09:59:56
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胡不归

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
erbai00yy: 金币+5 2016-06-04 09:40:41
扩展kalman滤波的状态方程可根据非线性系统的一阶泰勒展开式获得，即使用一阶展开式替代非线性状态方程。
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3楼2016-05-27 09:48:12
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erbai00yy

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
3楼: Originally posted by 胡不归 at 2016-05-27 09:48:12
扩展kalman滤波的状态方程可根据非线性系统的一阶泰勒展开式获得，即使用一阶展开式替代非线性状态方程。

如我举的例子，泰勒展开后含有w*sin(wt)*w'的项，如何建立状态转移矩阵？状态变量含w和w'
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4楼2016-05-27 10:05:02
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mchen_6431

专家顾问 (著名写手)
用粒子滤波啊

发自小木虫Android客户端
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5楼2016-05-28 07:08:24
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胡不归

木虫 (正式写手)
引用回帖:
4楼: Originally posted by erbai00yy at 2016-05-27 10:05:02
如我举的例子，泰勒展开后含有w*sin(wt)*w'的项，如何建立状态转移矩阵？状态变量含w和w'...

如你所言，泰勒展开后含有w*sin(wt)*w'的项，但这个项是与当前状态k有关，是可以计算出来的。
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6楼2016-05-28 09:13:42
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erbai00yy

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
6楼: Originally posted by 胡不归 at 2016-05-28 09:13:42
如你所言，泰勒展开后含有w*sin(wt)*w'的项，但这个项是与当前状态k有关，是可以计算出来的。...

我算过了，把式子列出来有点复杂。而且直接将w和w'作为变量的话，不知道类似w*sin(wt)*w'项怎么建立转移矩阵。不过正在尝试别的方法。谢谢了
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7楼2016-06-04 09:45:12
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erbai00yy

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
5楼: Originally posted by mchen_6431 at 2016-05-28 07:08:24
用粒子滤波啊

谢谢回复。只是这一块不太懂，我再试试
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8楼2016-06-04 09:46:18
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