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非典型ku哥

新虫 (初入文坛)

应助: 0 (幼儿园)
金币: 7
帖子: 11
在线: 2.2小时
虫号: 3921808
注册: 2015-06-12
专业: 控制理论与方法

[求助] 关于滑模控制的两个过程。。。已有2人参与

看的论文，资料和书，都是说分到达阶段和滑动阶段，到达阶段是使系统状态到达滑模面上，然后状态就会沿着滑模面收敛。。然后我做仿真，也觉得效果不错。。然而我把滑模控制用在飞行器实物上之后，却发现根本不是那么回事啊。。。我拿控制飞行器的一个角度来说，假如我给了偏航角一个0.3弧度的值，飞行器初始偏航角是0弧度，现在我用滑模控制让飞行器的偏航角到达0.3弧度。。在开始误差是0.3弧度的时候，因为误差较大，所以滑模面S一直在减小，这个我们应该是叫做到达阶段没错吧？但是，当S接近0之后，我发它压根就没在0上待过，它一直在正负之间变化，当然飞行器不可能飞的稳到就定在那个点不动了，所以才会因为误差和误差的导数一直在变引起S在正负之间变动。但是，滑模面这样一正一负的，因为有切换项，使得控制量也在一正一负的变。。这样会引起抖振，我观察飞行器也在抖，消抖是滑模控制需要解决的问题这也倒是。。我现在的问题是，在滑模面这样一正一负，控制量也在一正一负的变化的时候，这个阶段属于什么阶段？属于到达阶段还是滑动阶段。。。因为根据等效滑模控制可知，切换项的作用是让状态到达滑模面，这样看来只要是滑模面不等于0，切换控制一直在起作用，那是不是说其实一直是在到达阶段？有的文献上说其实不一定非要让S=0才会有滑动阶段，而是只要到达某一个厚度就会有滑动阶段，这样看来？难道说在S=0附近的时候，其实到达阶段和滑动阶段其实是同时发生的吗？反正仿真来看我觉得很容易，但是做了实物之后我就懵了，求高手解答

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