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关于滑模控制的两个过程。。。 已有2人参与
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| 看的论文，资料和书，都是说分到达阶段和滑动阶段，到达阶段是使系统状态到达滑模面上，然后状态就会沿着滑模面收敛。。然后我做仿真，也觉得效果不错。。然而我把滑模控制用在飞行器实物上之后，却发现根本不是那么回事啊。。。我拿控制飞行器的一个角度来说，假如我给了偏航角一个0.3弧度的值，飞行器初始偏航角是0弧度，现在我用滑模控制让飞行器的偏航角到达0.3弧度。。在开始误差是0.3弧度的时候，因为误差较大，所以滑模面S一直在减小，这个我们应该是叫做到达阶段没错吧？但是，当S接近0之后，我发它压根就没在0上待过，它一直在正负之间变化，当然飞行器不可能飞的稳到就定在那个点不动了，所以才会因为误差和误差的导数一直在变引起S在正负之间变动。但是，滑模面这样一正一负的，因为有切换项，使得控制量也在一正一负的变。。这样会引起抖振，我观察飞行器也在抖，消抖是滑模控制需要解决的问题这也倒是。。我现在的问题是，在滑模面这样一正一负，控制量也在一正一负的变化的时候，这个阶段属于什么阶段？属于到达阶段还是滑动阶段。。。因为根据等效滑模控制可知，切换项的作用是让状态到达滑模面，这样看来只要是滑模面不等于0，切换控制一直在起作用，那是不是说其实一直是在到达阶段？有的文献上说其实不一定非要让S=0才会有滑动阶段，而是只要到达某一个厚度就会有滑动阶段，这样看来？难道说在S=0附近的时候，其实到达阶段和滑动阶段其实是同时发生的吗？反正仿真来看我觉得很容易，但是做了实物之后我就懵了，求高手解答 |
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matlab仿真还实际还是不一样的 滑模写写论文就好了 实际控制还是PID最好用 
3楼2016-04-28 10:42:19
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滑模抖振是必然的 因为用了符号函数。在控制量正负抖振时就应该认为进入了滑动模态，只不过实际系统存在延迟 而仿真存在一个步长，因此滑动面不会到0，如果滑动面要到0的话控制量自然也要以无限高的频率抖动，这不论是在仿真还是实物中都是不可能的，因此滑动面就是会正负抖。如果用连续函数替代符号函数会一定程度上消除抖动（实际上如果等效的增益高的话依然会抖），这样的结果就是即便在理想情况（没有延迟什么的）也只能保证滑动面有界 发自小木虫Android客户端 |
10楼2016-05-01 22:20:48
2楼2016-04-27 23:17:51
w13674661063
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4楼2016-04-28 20:11:33
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5楼2016-04-28 20:14:54
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6楼2016-04-28 20:18:17
nwpuwpb
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