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[求助]
求助滑模控制设计问题
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现有一个状态方程如下： 状态变量:x1,x2.x3,x4 A是4X4矩阵，u是一维的，y也是一维的。单输入单输出 a1,a2,a3,a4,b1,b2,c1,c2均为常数 状态方程如下： dx1=x2; dx2=a1*x1+a2*x2+b1*u; dx3=x4; dx4=a3*x3+a4*x4+b2*u; 输出方程如下： y=c1*x1+c2*x3; 请教各位滑模控制器设计方法 |
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