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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 请问大神，UKF滤波时大家都是怎么设定初值的？
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laura天晴

铜虫 (小有名气)

[求助] 请问大神，UKF滤波时大家都是怎么设定初值的？ 已有1人参与

UKF算法 容易受 初值误差和 误差模型 误差的影响， 请问大神在 设定UKF滤波初始值时 是以什么原则设定的？
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GoodLuck
1楼 2015-11-18 14:45:59
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feixiaolin

荣誉版主 (文坛精英)

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状态噪声的协方差倾向于设大一些，方便跟上；                             
量测噪声的协方差，设小一点，方便跑通程序。
最后，量测噪声的协方差设成实际值，状态噪声的协方差向回调小一些。
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2楼2015-11-18 15:35:57
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laura天晴

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by feixiaolin at 2015-11-18 15:35:57
状态噪声的协方差倾向于设大一些，方便跟上；                             
量测噪声的协方差，设小一点，方便跑通程序。
最后，量测噪声的协方差设成实际值，状态噪声的协方差向回调小一些。

那刚开始 状态噪声 协方差 取值 设为多少？ 常值噪声的一半？
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GoodLuck
3楼2015-11-19 10:31:36
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feixiaolin

荣誉版主 (文坛精英)

优秀版主
引用回帖:
3楼: Originally posted by laura天晴 at 2015-11-19 10:31:36
那刚开始 状态噪声 协方差 取值 设为多少？ 常值噪声的一半？...

可以

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4楼2015-11-19 15:16:52
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qqcomxw

新虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
UKF 算法受初值影响，一般状态设为和初是状态相差不大的一个值，方差设较大点
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5楼2015-11-21 14:18:39
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