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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 鲁棒控制简介
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gggwww

荣誉版主 (著名写手)

[交流] 鲁棒控制简介

鲁棒控制是一个着重控制算法可靠性研究的控制器设计方法。鲁棒性一般定义为在实际环境中为保证安全要求控制系统最小必须满足的要求。一旦设计好这个控制器，它的参数不能改变而且控制性能保证。

　　鲁棒控制方法，是对时间域或频率域来说，一般假设过程动态特性的信息和它的变化范围。一些算法不需要精确的过程模型但需要一些离线辨识。

　　一般鲁棒控制系统的设计是以一些最差的情况为基础，因此一般系统并不工作在最优状态。

　　鲁棒控制方法适用于稳定性和可靠性作为首要目标的应用，同时过程的动态特性已知且不确定因素的变化范围可以预估。飞机和空间飞行器的控制是这类系统的例子。

　　过程控制应用中，某些控制系统也可以用鲁棒控制方法设计，特别是对那些比较关键且（1）不确定因素变化范围大；（2）稳定裕度小的对象。

　　但是，鲁棒控制系统的设计要由高级专家完成。一旦设计成功，就不需太多的人工干预。另一方面，如果要升级或作重大调整，系统就要重新设计。

[ Last edited by 幻影无痕 on 2006-11-1 at 07:34 ]
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1楼 2005-06-06 12:15:31
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datao

木虫 (小有名气)

0.5

鲁棒是Robust的音译，也就是健壮和强壮的意思。
鲁棒性（robustness）就是系统的健壮性。它是在异常和危险情况下系统生存的关键。比如说，计算机软件在输入错误、磁盘故障、网络过载或有意攻击情况下，能否不死机、不崩溃，就是该软件的鲁棒性。所谓“鲁棒性”，是指控制系统在一定（结构，大小）的参数摄动下，维持某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。
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在科学面前，提出问题往往比解决问题更重要。----爱因斯坦
13楼2006-12-17 15:15:55
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yuefour

金虫 (正式写手)

1

感谢gggwww版主总结，简洁易懂
22222222222

[ Last edited by yuefour on 2005-6-8 at 00:54 ]
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2楼2005-06-06 13:30:45
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zistairfly

铜虫 (小有名气)

1

★ ★ ★
yuefour(金币+3):参与讨论奖
实际运行的工程系统都会受到不确定性的影响,而以线性最优控制和非线性微分几何控制为代表的现代控制理论一般是基于被控对象的精确数学模型来做控制器的设计,由于系统建模时忽视了不确定性,从而使得所设计的控制器难以达到预期的性能指标,为了弥补现代控制理论的不足,以H无穷,无源化控制及L2增益分析等理论为代表的现代鲁棒控制理论应运而生.
      小弟刚刚涉足控制领域,现在正在为设计一个鲁棒控制器而发愁,请楼主多多指教.
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4楼2005-06-12 19:48:38
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jhtsiu

木虫 (正式写手)

1

谢谢gggwww版主及zistairfly虫子
这几天做一个仿真，涉及到PI控制，原理倒感觉不难，涉及到具体设计就晕了！不知道从何下手
嘿嘿，以后控制方面不懂的向你们请教了
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珍惜生命 远离电脑 我爱小木虫
5楼2005-06-14 08:47:20
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