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lily69915金虫 (小有名气)
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棋盘角点检测如何实现全自动？ 已有1人参与
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最近在做相机标定，但是参考张正友的棋盘标定法后，发现首先要手动标出4个棋盘角点，根据这4个角点定位棋盘的位置，再自动检测其他的角点位置，如果需要的期盼数很多的话，这样的标定就很不方便，不知道大家有啥建议，能实现这4个焦点的自动检测？谢谢！ 绘图1.jpg |
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2楼2015-09-28 13:58:25
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【答案】应助回帖
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完全不用手动，要求全自动的话，有困难。对于棋盘这样一个特定的场景，全自动也不是不可能。 下面所说，仅供楼主参考。错了别怪我，对了要谢我  0. 照一张只有棋盘的图像A，检测角点(一般用Harris corner detector) 1. 检测图像A的SIFT特征(这个楼主应该会吧)。 2. 称要检测的图像(也就是楼主在本贴给出的图像)为B，同样在B中检测SIFT特征。 3. 把图像A的SIFT特征与图像B的SIFT特征进行匹配。由于SIFT特征对缩放，旋转，照明有很好的鲁棒性，对透视变换有一定的适用性。从楼主给出的图像来看，这个匹配应该是没有问题的。 4. 利用匹配关系，计算图像A与图像B的几何映射关系(这个是不难的)。 5. 根据已知的图像A的角点来计算出图像B的角点(这个会有误差的，要对图像B的角点进行refining)。 一点补充： 1. 一旦图像A的角点和SIFT特征检测出来后固定不变，即使改变了图像B，也可以用相同的图像A的角点和SIFT特征。SIFT特征检测速度慢，用SURF也可以，这个就比较快。 2. 也许检测图像A的角点时，还是要手工圈定外围4个角点。但也可以回避这个问题，那就是把图像A的范围选定好。这也就是用到了所谓的先验知识。 3. 图像A的角点可以只是对应于图像B的一部分角点。通过两图像SIFT特征求出的几何映射关系后，找到图像B的部分角点后，利用棋盘的几何特征再查找其他的角点大概位置后再进行细化(refining)。 4. 因为图像A是一次性准备工作，手工检测四个外围角点不是什么大的工作量，因而也是一个不错的选项，而且更安全。 5. 不一定非得用SIFT特征，其他特征也是可以得。区别不是太大，因为此处SIFT只是用来求几何映射关系，rough角点需要refine。 6. 楼主做相机标定吗？从楼主的图像看，这些棋盘全是正面照。完全用正面照来标定相机的话，误差会很大的。 7. 实际上不用图像A，仅用图像B，也可以做到角点自动检测，比如说用Hough变换等。 写太多了。有了成果别忘告诉我。 |
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lily69915
6楼2015-09-29 14:35:47
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3楼2015-09-28 15:22:59
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4楼2015-09-28 20:48:48
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我只找到了matlab需要手动定棋盘4个角点后再自动检测内角点的，http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/，不知可否帮忙找找matlab可以全自动的检测的代码啊？ |
5楼2015-09-29 09:17:13
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7楼2015-09-30 09:39:55
zhxh1997
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9楼2015-10-09 10:13:45
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