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baoshanqiu

至尊木虫 (著名写手)

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【答案】应助回帖

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123wy123: 金币+25, 翻译EPI+1, 非常感谢！！！谢谢 2015-06-22 11:51:18

1）为了帮助人形机器人构建环境映像，设计了一种提取平面的方法。由两台电荷耦合（CCD）摄像机获得成对的原始图像，经过立体匹配可得到深度图像。采用中滤波器降低深度图像的噪音水平。图像的噪音离散是估算设定阈值时每一个像素噪音离散的平均值。交替扫描每一条线的像素并在两个端点之间带沿z轴上最远点将像素分成两部分。种子区域从三线段组选取。排列存放种子区域按最优化标准排序，平面区域就在种子区域周围扩张。区域生长过程持续到排列的种子区域用完。经过修饰，平面的边界变得光滑。最后得到提取平面的边缘。2、两种模型：试验中采用了管道和楼梯模型。两个平面用管道模型 632 J．Cent．South Univ．Techno1．(201 1、18：627—632）。六个平面用楼梯模型提取。在速度和精度上算法符合人形机器人导航的要求。如果平面的正常方向垂直于机器人的参考表面，则以等级标记该平面，这个信息就可用于构建周围映像。

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2楼2015-06-18 23:14:40

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