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| 摘要：为满足机器人在高危环境和复杂地形环境下能够高效率的执行任务的要求，设计提出一种可适应各种地形环境的机器人。通过PDC机构和RWT机构改变机器人的越障姿态、运动模式，有利于机器人越障。采用数值分析计算方法分析其越过斜坡、台阶、壕沟的性能，并进行了实物样机试验。试验表明，机器人具有良好的斜坡、台阶、壕沟越障能力。 |
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