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[求助]
跟牛人们求助一个并联机床工作空间数学建模和设计步骤问题已有1人参与
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机床大概的机构形式是如后图，主要就是底座、动平台和三对立柱—滑鞍—支链组成，每条支链中含三根平行定长杆件,各杆件一端与滑鞍，另一端与动平台用球铰连接，滑鞍由伺服电动机和滚珠丝杠螺母副驱动，沿安装在立柱上的滚动导轨作上下移动。建立坐标系（见后图），得到了公式，能根据中间平台位置求三个柱子上滑鞍的位移。现在求助：分析加工时候工作空间最边界点位置怎么算？（为了求滚珠丝杠行程）悬赏的金币有点少，我所有的现在也只有这些希望不要嫌少，还望各位牛人帮个忙，拜谢~ 机床结构.png  坐标系.png |
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