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RBF滑模变结构 程序结果不对啊 程序是刘金琨书上的
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 如题 我只有一个金币。。。和盘托出自己也对过了 没问题 程序也理解，就是结果怎么不对。。。这还是书上的程序 程序如下 function [sys,x0,str,ts] = spacemodel(t,x,u,flag) switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes; case 3, sys=mdlOutputs(t,x,u); case {2,4,9} sys=[]; otherwise error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]); end function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes sizes = simsizes; sizes.NumContStates = 0; sizes.NumDiscStates = 0; sizes.NumOutputs = 3; sizes.NumInputs = 3; sizes.DirFeedthrough = 1; sizes.NumSampleTimes = 0; sys = simsizes(sizes); x0 = []; str = []; ts = []; function sys=mdlOutputs(t,x,u) persistent w w_1 w_2 m b Gp=133; Gmax=150; Gmin=100; alfa=sqrt(Gmax/Gmin)+1; r=1;dr=0;ddr=0; e=u(1); de=u(2)-dr; c=5; s=c*e+de; fp=-25*u(2); F=5*abs(u(2)); D=50; Up=-fp-c*de+ddr; ueq=1/Gp*Up; xite=0.50; M=1; switch 2 case 1 K=alfa*(F+D+xite+(alfa-1)*abs(Up)); case 2 %Using RBF if t==0 w=30*ones(3,1); m=3*ones(2,3); b=5*ones(3,1); w_2=w_1; w_1=w; end ds=u(3); xi=[s;ds]; for j=1:1:3 h(j)=exp(-norm(xi-m(:,j))^2/(2*b(j)*b(j))); end ym=w'*h'; K=abs(ym); dyu=1.0; xite1=0.80; alfa1=0.05; d_w=xite1*e*dyu*1/Gp*sign(s)*h'*sign(ym); w=w_1+d_w+alfa1*(w_1-w_2); end un=-1/Gp*K*sign(s); ut=ueq+un; sys(1)=ut; sys(2)=K; sys(3)=s; ---------------------------------分割线 %S-function for continuous state equation function [sys,x0,str,ts]=s_function(t,x,u,flag) switch flag, %Initialization case 0, [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes; case 1, sys=mdlDerivatives(t,x,u); %Outputs case 3, sys=mdlOutputs(t,x,u); %Unhandled flags case {2, 4, 9 } sys = []; %Unexpected flags otherwise error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]); end %mdlInitializeSizes function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes sizes = simsizes; sizes.NumContStates = 2; sizes.NumDiscStates = 0; sizes.NumOutputs = 3; sizes.NumInputs = 1; sizes.DirFeedthrough = 0; sizes.NumSampleTimes = 0; sys=simsizes(sizes); x0=[0,0]; str=[]; ts=[]; function sys=mdlDerivatives(t,x,u) fp=-25*x(2); f=fp-5*sin(t)*x(2); Gp=133; G=Gp+15*sin(t); b=0.05;c=2; dt=50*exp(-(t-c)^2/(2*b^2)); %rbf_func.m sys(1)=x(2); sys(2)=f+G*u+dt; function sys=mdlOutputs(t,x,u) b=0.05;c=2; dt=50*exp(-(t-c)^2/(2*b^2)); %rbf_func.m sys(1)=x(1); sys(2)=x(2); sys(3)=dt; ----------------------------------------分割线 close all; figure(1); plot(t,y(:,1),'r',t,y(:,2),'b'); xlabel('time(s)');ylabel('Position tracking'); figure(2); plot(t,u(:,1),'r'); xlabel('time(s)');ylabel('Control input'); figure(3); plot(t,K(:,1),'r'); xlabel('time(s)');ylabel('Gain K');  1.JPG  捕获2.JPG |
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