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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » matlab编程画图，怎么让图像不变，坐标系绕X轴旋转180度
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guoqingmj

新虫 (初入文坛)

[求助] matlab编程画图，怎么让图像不变，坐标系绕X轴旋转180度 已有3人参与

用matlab机器人工具箱给机器人建模，发现坐标系有点问题，现在需要使机器人不动背景坐标系绕X轴旋转180度，求大神赐教。
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1楼 2015-03-12 21:41:27
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paopaoai11

木虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
x坐标不变，y和z变为原坐标的相反数

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泡泡
2楼2015-03-12 22:09:40
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匿名

用户注销 (著名写手)
感谢参与，应助指数 +1
本帖仅楼主可见
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3楼2015-03-13 09:47:35
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guoqingmj

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
3楼: Originally posted by chfsun at 2015-03-13 09:47:35
http://zhidao.baidu.com/link?url=o-VyKecVTeR8uL-AYnNbiiMaLsi6DghlOY_LLZhUc9MuZ-lXld4kevihXpWMUR0G8sckWsNslUe9nS6QHtiXq3RtHSbd2e8fYpPPr2DELUO

试过  不行啊
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4楼2015-03-13 17:01:20
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guoqingmj

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by paopaoai11 at 2015-03-12 22:09:40
x坐标不变，y和z变为原坐标的相反数

调用机器人工具箱做的    木有XY坐标编程语句
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5楼2015-03-13 17:02:28
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guoqingmj

新虫 (初入文坛)
%        alpha    a     theta         d       joint classify
L1=link([-pi/2    100     0           260        0]);
L2=link([    0    290     pi/2        0        0]);
L3=link([-pi/2    121     0           0        0]);
L4=link([ pi/2    0       0           310        0]);
L5=link([-pi/2    112.5       -pi/2       0          0]);
L6=link([    0    0       0           0         0]);  
AACMM=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6});
%定义机器人AACMM
AACMM.name='小机器人';%命名
drivebot(AACMM)%绘制机器人     
保存成m文件

这个是代码  怎么修改？
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6楼2015-03-13 17:13:58
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l_marine

铁虫 (小有名气)
守株待兔

[ 发自小木虫客户端 ]
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7楼2015-03-14 04:46:11
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Felix朱飞

新虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

【1】ROBOTICS工具箱里面是按照DH法确定的坐标系，对于一般的工业机器人应该没有问题啊。建议你先好好核查一下坐标系的建立方法，确认是否需要修改。注意基座和第一关节Z轴的指向。

【2】非转不可也可以。在计算机图形学里，把机器人显示出来，只是在世界坐标系（假定为你所说的背景坐标系）中把各个连杆和关节按照正运动学画出来而已。你想修改的是世界坐标系跟机器人基座标系的关系，本质上只是乘以一个变换矩阵Trx(180)。具体怎么计算可以参考《机器人学导论》等书本。求出来后，找出robot class里面的画图method, 把这个矩阵加进去应该就可以。
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8楼2015-03-21 12:04:25
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