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richardhyj

铁杆木虫 (正式写手)

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[求助] 请教;基于某种机构的 anasysworkbench的分析

图见附件：
在该机构中，杆1至杆5这5根杆由6个转动副连接而成，套在圆筒里的模型通过圆筒与杆4和杆5由转动副连接，杆1与下底座相连接固定，此机构有如下特点：
一．.杆1可以绕自身轴线旋转，从而带动其他部件跟它一起运动，从而实现模型的偏航运动（注：此项目的要求是实现此模型的偏航、滚转、俯仰运动，类似于飞机在空中飞行时实现这三种运动）
二．模型在筒里面可以自由转动，从而实现滚转运动；
三．摆动电机可以摆动杆2至杆5做上下俯仰运动（俯仰运动只能在一定角度范围内实现，因为过大的角度可能使得杆2与杆3和支撑杆1的下底座干涉）
四．在实现这三种运动的过程中模型的质心始终与杆1的延长线在一条直线上
我已经用 Adams对此机构进行了相关仿真，发现在滚转、偏航这两种运动状态下，末端模型的速度、加速度的变化幅度不是太大，因此他们的影响不是太大，但是在俯仰运动状态下，模型的速度、加速度变化较大，显然，俯仰运动是最为关键的；另外，我又发现杆2至杆5这四根杆在尺寸不同的情况下模型的速度与加速度的变化幅度是不同的，现在要找一个最优的长宽比、长厚比使得末端的模型的速度，加速度趋于稳定，并且在这一过程中使得相关部位的应力最小（应为此机构的某一边重量偏大可能会导致杆2至杆5中某个部位断裂）
请问我可以实现机构参数的最优化么，就是找到一个合理的长宽比，合理的厚度，使得此机构的末端模型的速度，加速度趋于稳定，同时，使得支撑杆2、3、4、5受到的应力最小，我一同学说这个很难，因为我这个机构中施加的载荷是未知的，如果要加，肯定要加一个变化的值（应为俯仰运动时中间的四杆机构要上下动嘛），他说可以从模态还有谐响应的角度去做，这个可以么，这样做有什么意义呢

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