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[求助] matlab循环问题

五个方程求解五个未知数，因为方程里的系数是跟着theta1在变化，所以每次系数都在变化，所以我想利用循环把方程每次的结果都算出来。方程如下：
Fax+Fdx=s1
Fay+Fdy=s2
M+Fax*YD-Fay*XD=s3
M+Fax*yb-Fay*xb=s4
-Fdx*(-yc1)-Fdy*xc1=s5
求解Fax，Fdx，Fay，Fdy，M并作出theta1与M的曲线变化图
以下为我的程序，主要是求解的系数，基本不用修改，只要编写出循环部分即可，望高人指点！

L1=0.036;
L2=0.060;
L3=0.170;
XD=-0.01;
YD=0.165;
alpha1=0;
omiga1=3600;
theta1=17.4:377.4;
H=XD-L1*cosd(theta1);
F=YD-L1*sind(theta1);
G=(H.^2+F.^2+L3*L3-L2*L2)./(2*L3);
theta3=2*atand((F+sqrt(H.^2+F.^2-G.^2))./(H+G));
theta2=atand(F-L3*sind(theta3))./(H-L3*cosd(theta3));
omiga2=-(omiga1*L1*sind(theta1-theta3))./(L2*sind(theta2-theta3));
omiga3=(omiga1*L1*sind(theta1-theta2))./(L3*sind(theta2-theta3));
alpha2=-((omiga1.^2).*(L1*cosd(theta3-theta1))+(omiga2.^2).*(L2*cosd(theta3-theta2))+(omiga3.^2).*L3)./(L2*sind(theta3-theta2));
alpha3=-((omiga1.^2).*(L1*cosd(theta2-theta1))+(omiga2.^2).*L2+(omiga3.^2).*(L3*cosd(theta2-theta3)))./(L3*sind(theta3-theta2));

gama=155*pi/180;
beta2=16.1*pi/180;
l1=2.4*10.^(-3);
l2=15.9*10.^(-3);
l3=12.7*10.^(-3);
m1=46.2;
m2=2.8;
m3=96.2;
j2=5.6*10.^(-3);
j3=369.4*10.^(-3);
g=9.8;
G1=m1*g;
G2=m2*g;
G3=m3*g;
Fk=0;
beta3=theta3+gama-beta2-pi;

xb=L1*cos(theta1);
yb=L1*sin(theta1);
xc=L1*cos(theta1)+L2*cos(theta2);
yc=L1*sin(theta1)+L2*sin(theta2);
xc1=-L3*cos(theta3);
yc1=-L3*sin(theta3);
x31=l3*cos(beta3);
y31=l3*sin(beta3);
x1=l1*cos(theta1);
y1=l1*sin(theta1);
x2=xb+l2*cos(theta2);
y2=yb+l2*cos(theta2);
x3=XD+x31;y3=YD+y31;

%二阶导数
x111=-omiga1.^2.*(l1*cos(theta1));
y111=-omiga1.^2.*(l1*sin(theta1));
x211=-omiga1.^2.*(L1*cos(theta1))-alpha2.*(l2*sin(theta2))-omiga2.^2.*(l2*cos(theta2));
y211=-omiga1.^2.*(L1*sin(theta1))+alpha2.*(l2*cos(theta2))-omiga2.^2.*(l2*sin(theta2));
x311=-alpha3.*(l3*sin(theta3))-omiga3.^2.*(l3*cos(theta3));
y311=alpha3.*(l3*cos(theta3))-omiga3.^2.*(l3*sin(theta3));

Fx1=-m1*x111;Fy1=-m1*y111;
Fx2=-m2*x211;Fy2=-m2*y211;M2=-j2*alpha2;
Fx3=-m3*x311;Fy3=-m3*y311;M3=-j3*alpha3;

s1=-(Fx1+Fx2+Fx3)
s2=G1+G2+G3-(Fy1+Fy2+Fy3)
s3=G1*(x1-XD)+G2*(x2-XD)+G3*x31+Fx3.*y31-(M2+M3+Fx1.*(YD-y1)+Fy1.*(x1-XD)+Fx2.*(YD-y2)+Fy2.*(x2-XD)+Fy3.*x31)
s4=Fy1.*(xb-x1)-(Fx1.*(yb-y1)+G1*(xb-x1))
s5=Fy3.*(xc1-x31)+Fx3.*(y31-yc1)-G3*(xc1-x31)-M3

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1楼 2014-05-31 23:52:50

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