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matlab循环问题
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五个方程求解五个未知数，因为方程里的系数是跟着theta1在变化，所以每次系数都在变化，所以我想利用循环把方程每次的结果都算出来。方程如下： Fax+Fdx=s1 Fay+Fdy=s2 M+Fax*YD-Fay*XD=s3 M+Fax*yb-Fay*xb=s4 -Fdx*(-yc1)-Fdy*xc1=s5 求解Fax，Fdx，Fay，Fdy，M并作出theta1与M的曲线变化图 以下为我的程序，主要是求解的系数，基本不用修改，只要编写出循环部分即可，望高人指点！ L1=0.036; L2=0.060; L3=0.170; XD=-0.01; YD=0.165; alpha1=0; omiga1=3600; theta1=17.4:377.4; H=XD-L1*cosd(theta1); F=YD-L1*sind(theta1); G=(H.^2+F.^2+L3*L3-L2*L2)./(2*L3); theta3=2*atand((F+sqrt(H.^2+F.^2-G.^2))./(H+G)); theta2=atand(F-L3*sind(theta3))./(H-L3*cosd(theta3)); omiga2=-(omiga1*L1*sind(theta1-theta3))./(L2*sind(theta2-theta3)); omiga3=(omiga1*L1*sind(theta1-theta2))./(L3*sind(theta2-theta3)); alpha2=-((omiga1.^2).*(L1*cosd(theta3-theta1))+(omiga2.^2).*(L2*cosd(theta3-theta2))+(omiga3.^2).*L3)./(L2*sind(theta3-theta2)); alpha3=-((omiga1.^2).*(L1*cosd(theta2-theta1))+(omiga2.^2).*L2+(omiga3.^2).*(L3*cosd(theta2-theta3)))./(L3*sind(theta3-theta2)); gama=155*pi/180; beta2=16.1*pi/180; l1=2.4*10.^(-3); l2=15.9*10.^(-3); l3=12.7*10.^(-3); m1=46.2; m2=2.8; m3=96.2; j2=5.6*10.^(-3); j3=369.4*10.^(-3); g=9.8; G1=m1*g; G2=m2*g; G3=m3*g; Fk=0; beta3=theta3+gama-beta2-pi; xb=L1*cos(theta1); yb=L1*sin(theta1); xc=L1*cos(theta1)+L2*cos(theta2); yc=L1*sin(theta1)+L2*sin(theta2); xc1=-L3*cos(theta3); yc1=-L3*sin(theta3); x31=l3*cos(beta3); y31=l3*sin(beta3); x1=l1*cos(theta1); y1=l1*sin(theta1); x2=xb+l2*cos(theta2); y2=yb+l2*cos(theta2); x3=XD+x31;y3=YD+y31; %二阶导数 x111=-omiga1.^2.*(l1*cos(theta1)); y111=-omiga1.^2.*(l1*sin(theta1)); x211=-omiga1.^2.*(L1*cos(theta1))-alpha2.*(l2*sin(theta2))-omiga2.^2.*(l2*cos(theta2)); y211=-omiga1.^2.*(L1*sin(theta1))+alpha2.*(l2*cos(theta2))-omiga2.^2.*(l2*sin(theta2)); x311=-alpha3.*(l3*sin(theta3))-omiga3.^2.*(l3*cos(theta3)); y311=alpha3.*(l3*cos(theta3))-omiga3.^2.*(l3*sin(theta3)); Fx1=-m1*x111;Fy1=-m1*y111; Fx2=-m2*x211;Fy2=-m2*y211;M2=-j2*alpha2; Fx3=-m3*x311;Fy3=-m3*y311;M3=-j3*alpha3; s1=-(Fx1+Fx2+Fx3) s2=G1+G2+G3-(Fy1+Fy2+Fy3) s3=G1*(x1-XD)+G2*(x2-XD)+G3*x31+Fx3.*y31-(M2+M3+Fx1.*(YD-y1)+Fy1.*(x1-XD)+Fx2.*(YD-y2)+Fy2.*(x2-XD)+Fy3.*x31) s4=Fy1.*(xb-x1)-(Fx1.*(yb-y1)+G1*(xb-x1)) s5=Fy3.*(xc1-x31)+Fx3.*(y31-yc1)-G3*(xc1-x31)-M3 |
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