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bingbz

金虫 (小有名气)

应助: 2 (幼儿园)
金币: 748.5
帖子: 80
在线: 37.7小时
虫号: 2030119
注册: 2012-09-25
性别: GG
专业: 信息处理方法与技术

[求助] 基于遗传算法的LQR优化问题，适应度函数总是报错。

适应度函数如下：
function scores=jisuan(pop)
A=[0 0 1 0;0 0 0 1;0 -409.24 -81.06 104.63;0 269.35 54.58 -54.58];
B=[0 0;0 0;101.7 101.7;-53.05 -53.05];
C=eye(4);
D=[0 0;0 0;0 0;0 0];
Q=[pop(1) 0 0 0; 0 pop(2) 0 0;0 0 pop(3) 0;0 0 0 pop(4)];
R=[1 0;0 1];
Bc=B;
Cc=C;
Dc=D;
[K,S,E]=lqr(A,B,Q,R);
Ac=(A-B*K);
T=0:0.005:15;
U=0*ones(3001,2);
x0=[0;0;0.3;0];
[y,x]=lsim(Ac,Bc,Cc,Dc,U,T,x0);
u=-1*(K*x');
scores=1-1/(pop(1)*(x(:,1)'*x(:,1))+pop(2)*(x(:,2)'*x(:,2))+pop(3)*(x(:,3)'*x(:,3))+pop(4)*(x(:,4)'*x(:,4)));
end

总是报错：
Error running optimization.
The "lqr" command failed to stabilize the plant or find an optimal feedback gain. To remedy this problem:
1. Make sure that all unstable poles of A are controllable through B (use MINREAL to check)
2. Modify the weights Q and R to make [Q N;N' R] positive definite (use EIG to check positivity).
求大神帮助！！

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1楼 2014-04-30 10:59:12

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