| 查看: 3864 | 回复: 58 | |||
| 【奖励】 本帖被评价53次，作者panleon增加金币 40.4 个 | |||
[资源]
[已搜无重复]Introduction to Autonomous Mobile Robots
|
|||
非常经典的一部关于移动机器人的著作，来自于Roland Siegwart, Illah Reza Nourbakhsh, Davide Scaramuzza ，适合初学者学习，也适合此领域的研究者参考。![[已搜无重复]Introduction to Autonomous Mobile Robots](https://muchongimg.xmcimg.com/data/bcs/2014/0218/w67h2066576_1392657600_809.jpg#opennewwindow) 目录如下 1 Introduction 1 1.1 Introduction 1 1.2 An Overview of the Book 10 2 Locomotion 13 2.1 Introduction 13 2.1.1 Key issues for locomotion 16 2.2 Legged Mobile Robots 17 2.2.1 Leg configurations and stability 18 2.2.2 Examples of legged robot locomotion 21 2.3 Wheeled Mobile Robots 30 2.3.1 Wheeled locomotion: the design space 31 2.3.2 Wheeled locomotion: case studies 38 3 Mobile Robot Kinematics 47 3.1 Introduction 47 3.2 Kinematic Models and Constraints 48 3.2.1 Representing robot position 48 3.2.2 Forward kinematic models 51 3.2.3 Wheel kinematic constraints 53 3.2.4 Robot kinematic constraints 61 3.2.5 Examples: robot kinematic models and constraints 63 3.3 Mobile Robot Maneuverability 67 3.3.1 Degree of mobility 67 3.3.2 Degree of steerability 71 3.3.3 Robot maneuverability 72 3.4 Mobile Robot Workspace 74 3.4.1 Degrees of freedom 74 3.4.2 Holonomic robots 75 3.4.3 Path and trajectory considerations 77 3.5 Beyond Basic Kinematics 80 3.6 Motion Control (Kinematic Control) 81 3.6.1 Open loop control (trajectory-following) 81 3.6.2 Feedback control 82 4 Perception 89 4.1 Sensors for Mobile Robots 89 4.1.1 Sensor classification 89 4.1.2 Characterizing sensor performance 92 4.1.3 Wheel/motor sensors 97 4.1.4 Heading sensors 98 4.1.5 Ground-based beacons 101 4.1.6 Active ranging 104 4.1.7 Motion/speed sensors 115 4.1.8 Vision-based sensors 117 4.2 Representing Uncertainty 145 4.2.1 Statistical representation 145 4.2.2 Error propagation: combining uncertain measurements 149 4.3 Feature Extraction 151 4.3.1 Feature extraction based on range data (laser, ultrasonic, vision-based ranging) 154 4.3.2 Visual appearance based feature extraction 163 5 Mobile Robot Localization 181 5.1 Introduction 181 5.2 The Challenge of Localization: Noise and Aliasing 182 5.2.1 Sensor noise 183 5.2.2 Sensor aliasing 184 5.2.3 Effector noise 185 5.2.4 An error model for odometric position estimation 186 5.3 To Localize or Not to Localize: Localization-Based Navigation versus Programmed Solutions 191 5.4 Belief Representation 194 5.4.1 Single-hypothesis belief 194 5.4.2 Multiple-hypothesis belief 5.5 Map Representation 200 5.5.1 Continuous representations 200 5.5.2 Decomposition strategies 203 5.5.3 State of the art: current challenges in map representation 210 5.6 Probabilistic Map-Based Localization 212 5.6.1Introduction 212 5.6.2 Markov localization 214 5.6.3 Kalman filter localization 227 5.7 Other Examples of Localization Systems 244 5.7.1 Landmark-based navigation 245 5.7.2 Globally unique localization 246 5.7.3 Positioning beacon systems 248 5.7.4 Route-based localization 249 5.8 Autonomous Map Building 250 5.8.1 The stochastic map technique 250 5.8.2 Other mapping techniques 253 6 Planning and Navigation 257 6.1 Introduction 257 6.2 Competences for Navigation: Planning and Reacting 258 6.2.1 Path planning 259 6.2.2 Obstacle avoidance 272 6.3 Navigation Architectures 291 6.3.1 Modularity for code reuse and sharing 291 6.3.2 Control localization 291 6.3.3 Techniques for decomposition 292 6.3.4 Case studies: tiered robot architectures 298 |
回复此楼» 本帖附件资源列表
-
欢迎监督和反馈：小木虫仅提供交流平台，不对该内容负责。
本内容由用户自主发布，如果其内容涉及到知识产权问题，其责任在于用户本人，如对版权有异议，请联系邮箱：xiaomuchong@tal.com - 附件 1 : Roland_Siegwart,_Illah_R._Nourbakhsh,_Introduction_to_Autonomous_Mobile_Robots.pdf
2014-02-18 01:28:36, 6.44 M
» 收录本帖的淘帖专辑推荐
 无处不在的机器人 |
» 猜你喜欢
081700，311，求调剂
已经有15人回复
-
一志愿北京化工085600 310分求调剂
已经有18人回复
-
085600材料与化工301分求调剂院校
已经有4人回复
-
材料与化工371求调剂
已经有14人回复
-
336材料与化工085600求调剂
已经有7人回复
-
材料334求调剂
已经有18人回复
-
331求调剂
已经有8人回复
-
332求调剂
已经有17人回复
-
一志愿南京航空航天大学 材料与化工329分求调剂
已经有4人回复
-
材料专硕322
已经有7人回复
8楼2014-02-20 17:06:45
15楼2014-09-18 23:32:37
24楼2014-10-23 01:46:02
25楼2015-01-01 16:22:57
30楼2015-04-12 20:07:44
33楼2015-06-17 16:27:49
34楼2015-08-13 14:01:46
39楼2015-10-12 18:21:50
40楼2015-11-01 21:22:39
41楼2015-11-26 20:26:03
42楼2015-11-27 09:38:51
43楼2015-12-18 11:13:05
47楼2016-01-31 21:57:23
简单回复
qqniu2楼
2014-02-18 13:33
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
2014-02-18 15:22
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
C86526124楼
2014-02-18 15:59
回复
三星好评 顶一下，感谢分享！
2014-02-19 16:18
回复
三星好评 顶一下，感谢分享！
飞大头6楼
2014-02-20 14:15
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
roakie7楼
2014-02-20 15:46
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
dongliai9楼
2014-02-21 08:17
回复
everie10楼
2014-02-21 12:35
回复
三星好评 感谢分享！
bluelikemilk11楼
2014-03-02 22:16
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
panparadox12楼
2014-06-20 11:34
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
severnvergil13楼
2014-06-29 11:18
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
w38311761314楼
2014-08-20 14:31
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
liangjianc16楼
2014-09-27 22:23
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
liangjianc17楼
2014-09-27 22:23
回复
好
fnhvfhpje18楼
2014-09-27 23:05
回复
一般 顶一下，感谢分享！
wanghs86112019楼
2014-09-29 16:44
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
09012132620楼
2014-09-30 21:58
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
edlwu21楼
2014-10-14 17:00
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
rocklee2522楼
2014-10-15 11:40
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
minilan23楼
2014-10-17 22:48
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
rcwind26楼
2015-02-10 15:21
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
qubiezheny27楼
2015-03-11 12:45
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
哈里的王国28楼
2015-03-11 14:34
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
ayawaya29楼
2015-03-12 16:07
回复
五星好评 
ylliu_1031楼
2015-04-28 15:58
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
55372024532楼
2015-05-30 20:32
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
Joylim35楼
2015-08-15 13:23
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
Joylim36楼
2015-08-30 10:28
回复
顶一下，感谢分享！
changsongtao37楼
2015-09-17 17:46
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
mclii38楼
2015-10-09 17:33
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
changsongtao44楼
2015-12-19 20:30
回复
顶一下，感谢分享！
yanc11145楼
2016-01-03 11:54
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
yanc11146楼
2016-01-03 11:54
回复
zsr91148楼
2016-02-11 22:05
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
水木车龙49楼
2016-03-20 22:53
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
chars19350楼
2016-06-28 16:57
回复
五星好评 顶一下，感谢分享！
10