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bossren0000铜虫 (小有名气)
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摘要：为了实现无人机自主导航功能，定义了以发射点为坐标原点的地理导航坐标系，给出了由WGS-84坐标系到导航坐标系的具体转换公式；设计了航路中的航点结构，利用GPS接收机输出数据对无人机的位置进行两点式实时推算，对无人机在直线航路段和转弯段的判断和侧偏距进行了详细讨论，避免了超越函数的计算；利用比例-微分导航控制律求得无人机的滚转角，通过飞控系统控制无人机副翼舵机,修正飞行航迹，达到消除侧偏距的目的。这些方法和措施提高了小型无人机的自主导航控制精度和稳定性，使小型无人机具有较好的飞行品质。 求翻译，愿付20金币酬谢！！！！！！ |
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feixiaolin
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为了实现无人机自主导航功能，定义了以发射点为坐标原点的地理导航坐标系，给出了由WGS-84坐标系到导航坐标系的具体转换公式； In order to realize auto-navigating behavior of the UAV, autonomous navigation function, a geographic navigation coordinates was defined, along with the conversion formula between our coordinates and the WGS-84 coordinates. 设计了航路中的航点结构，利用GPS接收机输出数据对无人机的位置进行两点式实时推算，对无人机在直线航路段和转弯段的判断和侧偏距进行了详细讨论，避免了超越函数的计算； In this paper, navigating points in air route planning was designed. At each air-point, a two-point model was used for determine the position of the UAV based on the on board GPS data; the judgment wither the UAV was in line route or turning section is discussed in detail, and transcendental function was deduced in the lateral offset. 利用比例-微分导航控制律求得无人机的滚转角，通过飞控系统控制无人机副翼舵机,修正飞行航迹，达到消除侧偏距的目的。 By using a proportional- differentiation law to acquire the roll angle of the UAV, flight control system to get command of the aileron actuator, the flight routine was modified. Hence, eliminated he lateral offset. 这些方法和措施提高了小型无人机的自主导航控制精度和稳定性，使小型无人机具有较好的飞行品质。 With these methods and measures, the navigation precision and stability of the UAV was improved, it’s achieved a good flying qualities. |
2楼2014-02-06 16:15:06
feixiaolin
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3楼2014-02-06 16:17:33
