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[求助]
谁帮调整下线性时不变系统的输出曲线，只是调整极点位置，救急啊。。。
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要交个小作业，很简单的，可是我调不好，大家帮帮忙啊，周日晚上前尽量搞出来，周一交，说白了就是怎么调出合适的极点阵P，简单吧，不过找到估计也不容易。所以任务就是给出一个合适的极点阵P，这样我自己就能得到输出曲线了。 线性系统dx/dt=Ax+Bu, y=Cx, A,B,C阵如下所示， A=[0 0 1 0 0;0 -0.154 -0.0042 1.54 0;0 0.249 -1 -5.2 0;0.0386 -0.996 -0.0003 -0.117 0;0 0.5 0 0 -0.5]; B=[0 0;-0.744 -0.032;0.337 -1.12;0.02 0;0 0];C=[0 1 0 0 -1;0 0 1 0 0;0 0 0 1 0;1 0 0 0 0];其中A,B可控，A,C可观，现在让镇定系统，选择状态反馈u=-Kx，从而系统化为dx/dt=(A-BK)x,可控，所以可以配置极点。我选择的极点是P=[-3,-0.5,-3,-9,-7]，输出y1=x2-x5,y2=x3,y3=x4,y4=x1，仿真步长0.001s,仿真时间5s.可是得到的输出曲线有2个小问题，第一个是y1=x2-x5收敛太慢了（其中x1收敛挺快的，就是由于x5收敛慢导致y1收敛慢），第二个是y2=x3仿真一开始后的值跑的稍微有点远到-0.8左右了，希望跟其他状态一样，在[-0.5,0.5]范围内波动。我自己调半天极点P也调整不好，感觉第2个极点-0.5基本不能动了，第4个极点跟第5个极点单独变化都输出影响不大，基本就是调整第1个跟第3个，配合第4个跟第5个来得到比较好的收敛曲线：一方面y1,y2,y3,y4收敛的快点，2s左右收敛到0都能接受；二方面不要开始震的那么厉害。如果震荡实在解决不了，只要没我下面的图震的厉害也行，但是收敛速度得解决啊。我用的P阵调整的图除了y1,其他3个收敛时间还凑合。我简单附下程序，找人帮写的，大家凑合看吧。 K=place(A,B,P);h=0.001; t_end=5; t_inter=h; t=0:t_inter:t_end; t=t'; nps=length(t); x(1,  =[0.4328 0.0657 0.5233 0.0698 0.3489];for i=2:nps x(i, =x(i-1,+h*((A-B*K)*x(i-1,')';end figure(1); plot(t,x(:,2)-x(:,5),'y-',t,x(:,3),'g-',t,x(:,4),'r-',t,x(:,1),'k-'); 最后附上我仿的图，看图大家就知道我说的问题了，就是下图中的黄线收敛太慢，绿线开始想下窜的太狠。  m1.jpg “ ”是:加右)，居然搞成微笑了，伤不起啊。[ Last edited by everfx on 2013-11-9 at 16:47 ] |
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feixiaolin
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