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ghdnui铜虫 (小有名气)
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[求助]
串口中断接收数据 求助 感谢感谢
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我想用串口中断控制舵机机械臂做动作，总的有4个舵机。有几种状态，分别是 默认姿式， 抓东西，放东西 ，回位。 我用的是串口中断来接收数据来控制舵机的角度，ox01对应默认姿式，ox02对应抓东西，ox03对应放东西，ox04对应回位。 但我写的程序有问题，主要就是我发一个指令后舵机有响应，但响应一点点，也就是说我要连发几十次的相同指令才能完整的做写一个动作。我用示波器看过波形，控制舵机的波形只有一闪而过的脉冲。结合我的程序说明在switch中假设是0x01指令，对应的case在执行的时候就被打断了。具体程序如下：哪个高人指点，新人求照。 void NVIC_Configration(void) { NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USART1_IRQChannel; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } void USART1_Configuration(void) { USART_InitTypeDef USART_InitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1| RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //开启串口功能 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入 GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure); USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600; //波特率为9600 USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; //8位数据长度 USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //停止位1位 USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; //无奇偶校验 USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; //禁用硬件流控制 USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx; //接收和发送模式 USART_Init(USART1,&USART_InitStructure); USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); //中断方式接收数据 // USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE); //中断方式发送数据 // USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TXE); //采用查询方式发送数据 // USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC); // USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_RXNE); //采用查询方式接收数据 USART_Cmd(USART1,ENABLE); //使能串口1 } void morenweizi(void) { SetJointAngle(0,0); SetJointAngle(1,180); SetJointAngle(2,-150); SetJointAngle(3,-90); } void GripperControl(u8 open) { float angle; angle=(u16)(249.0+ 6.5 *(float)open); TIM_SetCompare4(TIM4,angle); //TIM4和通道4控制机械爪 } int main(void) { RCC_Configuration(); TIM_Configuration(); SysTick_Configuration(); NVIC_Configration(); USART1_Configuration(); SteppingMotor_Config(); while(1); } void USART1_IRQHandler(void) { if(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_IT_RXNE)==SET) { CommandNowData = USART_ReceiveData(USART1); switch(CommandNowData) { case 0x01: { morenweizi(); //初始姿态 USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC); USART_SendData(USART1,0x01); while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET); break; } case 0x02: { GripperControl(100); //抓子打开 zhuaidongxi(); //伸直机械臂 USART_SendData(USART1,0x02); while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET); break; } case 0x03: { GripperControl(50) //关抓子 USART_SendData(USART1,0x03); while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET); break; } case 0x04: { huiwei(); //返回等待松抓 USART_SendData(USART1,0x04); while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET); break; } case 0x05: { GripperControl(100); //放开抓子 morenweizi(); //默认 USART_SendData(USART1,0x05); while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET); break; } default: break; USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE); } } } 我尝试过把中断函数里面的switch放在main里面，但效果是一样的，求哪个老大相助。 |
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本内容由用户自主发布，如果其内容涉及到知识产权问题，其责任在于用户本人，如对版权有异议，请联系邮箱：xiaomuchong@tal.com - 附件 1 : 机械臂舵机测试2.rar
2013-11-07 19:45:47, 500.83 K
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