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ghdnui

铜虫 (小有名气)

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[求助] 串口中断接收数据求助感谢感谢

我想用串口中断控制舵机机械臂做动作，总的有4个舵机。有几种状态，分别是默认姿式，抓东西，放东西，回位。

我用的是串口中断来接收数据来控制舵机的角度，ox01对应默认姿式，ox02对应抓东西，ox03对应放东西，ox04对应回位。

但我写的程序有问题，主要就是我发一个指令后舵机有响应，但响应一点点，也就是说我要连发几十次的相同指令才能完整的做写一个动作。我用示波器看过波形，控制舵机的波形只有一闪而过的脉冲。结合我的程序说明在switch中假设是0x01指令，对应的case在执行的时候就被打断了。具体程序如下：哪个高人指点，新人求照。

void NVIC_Configration(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USART1_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void USART1_Configuration(void)
{

USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1| RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);    //开启串口功能

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;       //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure);

USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;       //波特率为9600
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; //8位数据长度
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //停止位1位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; //无奇偶校验
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; //禁用硬件流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;    //接收和发送模式
USART_Init(USART1,&USART_InitStructure);

USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);    //中断方式接收数据
// USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);    //中断方式发送数据
// USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TXE);       //采用查询方式发送数据
// USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC);
// USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_RXNE);       //采用查询方式接收数据

USART_Cmd(USART1,ENABLE); //使能串口1
}

void morenweizi(void)
{
   SetJointAngle(0,0);
   SetJointAngle(1,180);
   SetJointAngle(2,-150);
   SetJointAngle(3,-90);

}

void GripperControl(u8 open)
{
float angle;
angle=(u16)(249.0+ 6.5 *(float)open);
TIM_SetCompare4(TIM4,angle);    //TIM4和通道4控制机械爪
}

int main(void)
{

RCC_Configuration();
TIM_Configuration();
SysTick_Configuration();
NVIC_Configration();
USART1_Configuration();
SteppingMotor_Config();
while(1);

  }

void USART1_IRQHandler(void)
{
if(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_IT_RXNE)==SET)
{
      CommandNowData = USART_ReceiveData(USART1);
switch(CommandNowData)
{
     case 0x01:
     {
morenweizi(); //初始姿态
USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC);
USART_SendData(USART1,0x01);
while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);

break;
}
case 0x02:
     {
     GripperControl(100); //抓子打开
zhuaidongxi();    //伸直机械臂
USART_SendData(USART1,0x02);
while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
break;
}
case 0x03:
     {
GripperControl(50) //关抓子
USART_SendData(USART1,0x03);
while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
break;
}
case 0x04:
     {
huiwei(); //返回等待松抓
USART_SendData(USART1,0x04);
while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
break;
}
case 0x05:
     {
GripperControl(100); //放开抓子
morenweizi(); //默认
USART_SendData(USART1,0x05);
while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
break;
}

default: break;

USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
   }
}

}

我尝试过把中断函数里面的switch放在main里面，但效果是一样的，求哪个老大相助。

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