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eeds136

金虫 (著名写手)

应助: 2 (幼儿园)
金币: 397
帖子: 1281
在线: 60.7小时
虫号: 2569615

[交流] 基于THB6128和ATMEGA8单片机的步进电机驱动程序设计

/*********************************************************************
程序：DDC程序
版本： DDCdio_VER1.1
修改日期：2008.1.15
**********************************************************************/
#include <main.h>
#include "INCLUDES.h"
//***********************************************************************
//定义指针                                                             *
//************************************************************************/

/*********************************************************
*函数：void wait(unsigned int n)
*功能：延时子程序
**********************************************************/
void wait(unsigned int n){ //ok
unsigned int i;
for(i=0;i<n;i++);
}
/*********************************************************
*函数：void Data_ASC(unsigned char num )
*功能：数字转换为ASC码
**********************************************************/
void Data_ASCII(unsigned char num,unsigned char * buf )
{
unsigned char a;
   a=(num>>4)&0x0f;
   if(a>9) buf[0]=a+0x37;
   else buf[0]=a+0x30;
   a=num&0x0f;
   if(a>9) buf[1]=a+0x37;
   else buf[1]=a+0x30;
}
/*********************************************************
*函数：unsigned char ASC_Data(unsigned char asch,unsigned char ascl )
*功能：ASC码转换为数字
**********************************************************/
unsigned char ASCII_Data(unsigned char* buf )
{
unsigned char a,b;
   a=buf[0]-0x30;
   if(a>9) a=a-0x07;
   b=buf[1]-0x30;
   if(b>9) b=b-0x07;
   a=(a<<4)|b;
   return (a);
}
/*********************************************************
*函数：void EEPROM_Data_Init()
*功能：EEPROM子程序
**********************************************************/
unsigned char XOR(unsigned char* buf,unsigned char Len)
{
unsigned char a,i;
a=0;
for(i=1;i<Len;i++)
{
      a=a^buf;
}
return a;
}
/************************************************************************
*函数原型:  __interrupt void USART0_isr(void)    *
*参数说明:  外部中断1                *
************************************************************************/
#pragma vector=USART_RXC_vect
__interrupt void USART_isr(void)
{
//__disable_interrupt();//disable all interrupts
unsigned char a;
   a=UDR;
   if(a==0x40)UART_offset=0;
   RX_buf[UART_offset]=a;
   UART_offset++;
   if(UART_offset==11)UART_message=1;
//__enable_interrupt(); //re-enable interrupts
}
/************************************************************************
*函数原型:  void timer1_init();    *
*参数说明:  timer1初始化  计数                *
************************************************************************/
#pragma vector=TIMER0_OVF_vect
__interrupt void timer0_ovf_isr(void)
{

}
/************************************************************************
*函数原型:  void timer1_ovf_isr(void);    *
*参数说明:  timer1中断                *
***********************************************************************/
#pragma vector=TIMER1_OVF_vect
__interrupt void timer1_ovf_isr(void)
{
//TIMER1 has overflowed
TCNT1H = 0xE6; //reload counter high value
TCNT1L = 0x23; //reload counter low value
s_count++;
if(LED_flag==0)
{
      LED_L;
      LED_flag=1;
}
else
{
      LED_H;
      LED_flag=0;
}
}

/************************************************************************
*函数原型:  void timer1_ovf_isr(void);    *
*参数说明:  timer1中断
***********************************************************************/
void Dot_down( )
{
DJ_FRE_H; /*6128使能*/
DJ_UD_L; /*正转*/
while((PIND&0x04)!=0x00) /*产生clk，先加速，后匀速*/
{
      DJ_CP_L;
         wait(1);
      DJ_CP_H;
         wait(1);
}
      DJ_CP_L;
}
/************************************************************************
*函数原型:  void timer1_ovf_isr(void);    *
*参数说明:  timer1中断
***********************************************************************/
void step_down(unsigned int n)
{
unsigned int i,j;

DJ_FRE_H; /*6128使能*/
DJ_UD_L; /*正转*/
for(i=0;i<n;i++) /*产生clk，先加速，后匀速*/
{

         for(j=0;j<25600;j++) /*产生clk，先加速，后匀速*/
   {
            if((PIND&0x04)==0x00)return;

               DJ_CP_L;
               wait(1);
            DJ_CP_H;
               wait(1);

      }
}
   DJ_CP_L;
}
/*反转*/
void step_up(unsigned int n)
{
unsigned int i,j;
DJ_FRE_H; /*6128使能*/
DJ_UD_H; /*正转*/
for(i=0;i<n;i++) /*产生clk，先加速，后匀速*/
{
      for(j=0;j<25600;j++) /*产生clk，先加速，后匀速*/
   {
         if((PIND&0x04)==0x00)return;

            DJ_CP_L;
            wait(1);
         DJ_CP_H;
            wait(1);
      }
}
      DJ_CP_L;
}

/************************************************************************
*函数原型:  void timer1_ovf_isr(void);    *
*参数说明:  timer1中断                *
***********************************************************************/
void adc_init(void)
{
   DDRC&=0xfe;
   PORTC&=0xfe;
   ADCSR =0x00; //disable adc
   ADMUX = 0x40; //select adc input 0
   ACSR  = 0x80; //禁止模拟比较器
   ADCSR = 0x86;
}
/************************************************************************
*函数原型:  void timer1_ovf_isr(void);    *
*参数说明:  timer1中断                *
***********************************************************************/
unsigned char adc_IN0(void)
{
unsigned char b;
unsigned int a,i,temp[10];//
unsigned long l;

   for(i=0;i<10;i++)
   {
      ADMUX = 0x40;
      ADCSR |= 0xc0;
      wait(100);
   temp=ADC;

   }
   l=0;
   for(i=0;i<10;i++)
   {
      l=l+temp;//ADC_buf
   }
   a=(unsigned int)(l/10);
   b=(unsigned char)(a>>2);
   return b;

}
/*********************************************************
*函数：void EEPROM_Data_Init()
*功能：EEPROM子程序
**********************************************************/
void Ret_Data()
{
unsigned char a,temp[11],H[2];
temp[0]=0x40;
Data_ASCII(Mode_ID,H);
temp[1]=H[0];
temp[2]=H[1];
Data_ASCII(4,H);
temp[3]=H[0];
temp[4]=H[1];
Data_ASCII(ADC_Data,H);
temp[5]=H[0];
temp[6]=H[1];
Data_ASCII(Dot_flag,H);
temp[7]=H[0];
temp[8]=H[1];
a=XOR(temp,9);
Data_ASCII(a,H);
temp[9]=H[0];
temp[10]=H[1];/**/
Send_UART(temp,11);
//Send_UART(RX_buf,11);
}
/*********************************************************
*函数：void EEPROM_Data_Init()
*功能：EEPROM子程序
**********************************************************/
void UART_Msg(unsigned char* buf)
{
unsigned char a,b;
unsigned char i,j;
unsigned char H[2],temp[15];
   H[0]=buf[1];
   H[1]=buf[2];
   b=ASCII_Data(H);
   if(b!=Mode_ID)
   {
      if(b!=0x00) return;
   }
   H[0]=buf[9];
   H[1]=buf[10];
   b=ASCII_Data(H);
   a=XOR(buf,9);
   if ( a != b )  return;//  校验正确
   j=1;
   for(i=0;i<4;i++)
   {
      H[0]=buf[j];
      j++;
      H[1]=buf[j];
      j++;
      temp=ASCII_Data(H);
   }

   //Send_UART(RX_buf,11);
   switch(temp[1])
   {
      case 0:
      {
            Dot_down( );
            break;
      }
      case 1:
      {
            woke_flag=1;
            step_count=temp[2];
            cycle_count=temp[3];
            break;
      }
      case 2:
      {
            woke_flag=2;
            step_count=temp[2];
            break;
      }
      case 3:
      {
            woke_flag=3;
            //Send_UART(RX_buf,11);
            break;
      }
   }
}
/*********************************************************
*函数：void Send_com(unsigned char add,unsigned char com,unsigned char Dat,unsigned char flag)
*功能：发送命令子程序
**********************************************************/
void Send_com(unsigned char add,unsigned char com,unsigned char Dat,unsigned char flag)
{
unsigned char a,temp[15],H[2];
temp[0]=0x40;
Data_ASCII(add,H);
temp[1]=H[0];
temp[2]=H[1];
Data_ASCII(com,H);
temp[3]=H[0];
temp[4]=H[1];
Data_ASCII(Dat,H);
temp[5]=H[0];
temp[6]=H[1];
Data_ASCII(flag,H);
temp[7]=H[0];
temp[8]=H[1];
a=XOR(temp,9);
Data_ASCII(a,H);
temp[9]=H[0];
temp[10]=H[1];
Send_UART(temp,11);
}

/************************************************************************
*函数原型:  void main(void);    *
*参数说明:  主函数                *
协议：0x40 地址（2）命令(2) 数据(2) 数据(2) 校验(2)
命令: 0: 回位
   1:按摩上行  数据1=高度数据2=重复次数
   2:翻身上行
   3: 读数据
   4: 返回数据

************************************************************************/
void main(void)
{
unsigned int i;//a,
wait(6000);
init_devices();
uart_init(4800);
s_count=0;
EN485_L;
mS=0;
way_flag=0;
Mode_ID=(~PINB)&0x1f;
for(i=0;i<Mode_ID;i++)wait(10000);
if((PIND&0x04)!=0x00)Dot_down( );
//Send_UART(RX_buf,9);
while(1)
{
      /* Send_com(0,1,20,0);
         for(i=0;i<200;i++)wait(60000);

         Send_com(0,2,20,1);
         for(i=0;i<200;i++)wait(60000);
         */
      if((PIND&0x04)!=0x00) Dot_flag=0;
      else  Dot_flag=1;
      if((PIND&0x08)==0x00)step_up(1);

      if(UART_message==1)
{
//__disable_interrupt();
         UART_Msg(RX_buf);
         //Send_UART(RX_buf,11);
         UART_message=0;
//__enable_interrupt();
}
      if(woke_flag==1)
      {
         if(cycle_count!=0)
         {
            step_up(step_count);
            Dot_down( );
            cycle_count--;
         }
         if(cycle_count==0)woke_flag=0;
      }
      if(woke_flag==2)
      {
      step_down(step_count);
      woke_flag=0;
      }
      if(woke_flag==3)
      {
         Ret_Data();
         woke_flag=0;
      }

      ADC_Data=adc_IN0();
      // Send_Data(ADC_Data);
}
}

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