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z65668396金虫 (正式写手)
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clear clc A=1; B=1; Q=1; R=1; S=10; x(1)=3; H=[2,-1;-1,1]; [V,D]=eig(H); V1=inv(V); kf=10; k0=0; syms k H=V*[0.3820^(kf-k),0;0,2.6180^(kf-k)]*V1 %求H W11=H(1); W21=H(2); W12=H(3); W22=H(4); %求解Riccati方程解析解 P=(inv(W22-S*W12))*(S*W11-W21); %求Kalman增益 K=inv(R)*B'*inv(A')*(P-Q) %计算状态向量 for k=1:10, xnext=(A-B*K)*x(k); x(k+1)=xnext(1); end %计算控制向量 for k=1:10, u(k)=-K*x(k); end t=0:10; P=subs(P,k,t) subplot(2,2,1); plot(t,P,'k*',t,P) %绘制Riccati方程解 xlabel('k(sec.)') gtext('P') subplot(2,2,2) plot(k,x,'k*',k,x) %绘制状态方程的解 xlabel('k') gtext('x') subplot(2,2,3) plot(k,u,'k*',k,u) %绘制控制向量 xlabel('k') gtext('u(k)') 运行时报错 符号和double之间转换出错 可是实在不知道应该怎么改 求大神点拨 非常感谢 |
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