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wzycrfpxz新虫 (初入文坛)
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[求助]
有谁用过tomlab，帮我看看下面程序哪里出错了。。。。
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toms t toms t_switch1 toms t_switch2 toms t_f p1 = tomPhase('p1',t,0,t_switch1,4); p2 = tomPhase('p2',t,t_switch1,t_switch2-t_switch1,4); p3 = tomPhase('p3',t,t_switch2,t_f-t_switch2,4); setPhase({p1,p2,p3}); tomStates x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 alpha beita x0 = { t_f == 56 t_switch1 == 16 t_switch2 == 35 icollocate({ x1 == -1900*t/t_f+1900; x2 == 0; x3 == -3100*t/t_f+3100; x4 == -40*t/t_f+40; x5 == -20*t/t_f+20; x6 == 50*t/t_f-50; x7 == -1905*t/t_f+1905; alpha==1.2212*t/t_f-1.2212; beita==0.6981*t/t_f-0.6891}) }; cbox = { 36<=t_f<=66}; cbnd = { initial ({ x1==1900;x2==0;x3==3100;x4==40;x5==20;x6==-50;x7==1905; alpha==-1.2212;beita==-0.6981}) final ({x1==0;x2==0;x3==0;x4==0;x5==0;x6==0;x7==1653.6; alpha==0;beita==0})}; ceq = { collocate(dot(x1)==x4) collocate(dot(x2)==x5) collocate(dot(x3)==x6) collocate(p1,dot(x4)== 11708/x7*sin(alpha)*cos(beita)) collocate(p2,dot(x4)== 4390.5/x7*sin(alpha)*cos(beita)) collocate(p3,dot(x4)== 11708/x7*sin(alpha)*cos(beita)) collocate(p1, dot(x5)== 11708/x7*sin(beita)) collocate(p2,dot(x5)==4390.5/x7*sin(beita)) collocate(p3,dot(x5)==11708/x7*sin(beita)) collocate(p1,dot(x6)==11708/x7*cos(alpha)*cos(beita)-3.7114) collocate(p2,dot(x6)==4390.5/x7*cos(alpha)*cos(beita)-3.7114) collocate(p3,dot(x6)==11708/x7*cos(alpha)*cos(beita)-3.7114) collocate(p1,dot(x7)==-4.6817) collocate(p2,dot(x7)==-1.7556) collocate(p3,cot(x7)==-4.6817)}; cco=continuity ({x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7,alpha,beita}); objective=t_f; options=struct; solution=ezsolve(objective,{cbox,cbnd,ceq,cco},x0,options); t_plot = linspace(0,subs(t_f,solution),100); x1_plot = atPoints(t_plot,x1,solution); x2_plot = atPoints(t_plot,x2,solution); x3_plot = atPoints(t_plot,x3,solution); x4_plot = atPoints(t_plot,x4,solution); x5_plot = atPoints(t_plot,x5,solution); x6_plot = atPoints(t_plot,x6,solution); x7_plot = atPoints(t_plot,x7,solution); alpha_plot = atPoints(t_plot,alpha,solution); beita_plot = atPoints(t_plot,beita,solution); clf subplot(2,1,1) plot(t_plot,[x1_plot x2_plot]); legend('x1','x2'); |
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