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kujian

银虫 (小有名气)

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专业: 机械动力学

[求助] 有关杆空间关系的一个问题

一根杆，折弯一角（如图），w1、w2与杆倾角的关系应该怎么算？要解决这个问题，应该补充哪方面的知识？忘众位指点一下

[ Last edited by kujian on 2012-4-1 at 15:28 ]

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1楼 2012-04-01 15:26:35

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liqi840604

至尊木虫 (著名写手)

应助: 2 (幼儿园)
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专业: 机构学与机器人

【答案】应助回帖

★
感谢参与，应助指数 +1
kujian: 回帖置顶 2012-04-02 22:56:57
kujian: 金币+1, ★★★很有帮助 2012-04-02 22:58:47

二维问题，可以用向量的方法解决，分别建立坐标系，计算坐标系的坐标传递矩阵（2*2矩阵），角速度可以用单位方向向量和一个标量值表示。大概是这思路，具体请看看机器人相关的书，简单的方法用向量的闭环，复杂的方法可以用螺旋理论。闭环一般的机器人书上都有，螺旋可以看看黄真老师的书。基础知识要看矩阵论。也就这些了，具体没算。希望有用。