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【求助】关于“扩张状态观测器”，ESO，离散动态方程计算方法
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有哪位虫友用过扩张状态观测器？？我本身是学机械的，对控制工程的不太了解，多谢了~ 【例如】 对于一个非定常系统 dx1=x2 dx2=f(x1,x2,t)+w(t) y=x1 说明：dx1表示x1的一阶导数 建立状态观测器————————（1） e=z1-x1; dz1 =z2-100*e; dz2 =-200*fal(e,0.25,0.01); 观测器可以离散化为如下递推公式——————————（2） e(t)=z1(t)-x1(t) z1(t+h) =z1(t)+h*(z2-100*e); z2(t+h) =z2(t)-h*200*fal(e,0.25,0.01); 【问题】 1.式（1）所示的观测器是不是通过求解微分方程求出z1和z2，x1是随时间变化的，难道是x1一个一个的计算？ 2.式2所示的离散动态方程怎么用matlab计算？通过时域分析？也就是通过(2)怎么观测z1和z2？ 自己闷头想了几天了  ，用matlab也没试出来 ，还请高人指点迷津 ！！多谢多谢 |
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