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tjcdp

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【答案】应助回帖

zzzjj(金币+8, 基金HEPI+1): ★★★★★最佳答案很好，谢谢了！ 2012-01-20 09:57:27

大型索牵引并联机器人的振动分析与控制研究

负责人：杜敬利参与人：杜敬利, 严惠娥, 张建国, 张志华, 王云超, 李娜, 刁玖胜, 赵飞, 王燕子, 曾金桥

金额：26万申请时间：2011 学科代码：机构运动学与动力学(E050102) 项目批准号：51105290

申请单位：西安电子科技大学研究类型：应用基础研究

关键词：大型索牵引并联机器人；非线性动力学；振动；控制

摘要：
索牵引并联机器人的优点之一是其工作空间大，但当工作空间非常巨大时，在运行过程中柔索不可避免地会产生振动，严重影响系统的运行精度和响应速度。现阶段索牵引并联机器人的研究中多将柔索处理成直线索杆单元，这种做法无法应用于大型索牵引并联机器人，因此必须对其进行更为精确的动力学分析。本申请着重研究大型索牵引并联机器人的非线性动力学及其控制问题。为考虑柔索的弹性变形及振动的影响，提出采用稳态运动加小幅振动的形式来描述柔索的动力学特性，结合柔索与末端执行器之间的耦合关系完成系统的动力学分析。同时，提出了柔索振动的间接观测算法，可通过索端张力的测量观测出柔索振动的模态坐标，增加了研究的实用性。最后，结合柔索的力学特性给出了相应的控制策略。动力学分析和相应控制策略的提出必将能够为大型索牵引并联机器人运行精度的提高奠定理论基础。

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2楼2012-01-20 09:31:44

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