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tjcdp
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【答案】应助回帖
zzzjj(金币+8, 基金HEPI+1): ★★★★★最佳答案 很好，谢谢！ 2012-01-19 10:43:58
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机器人辅助软组织针穿刺作用机理及操控技术研究 负责人：高德东 参与人：高德东, 雷勇, 郑浩峻, 师玉宝, 张志福, 李增苗, 郭菁莘 金额：50万 申请时间：2011 学科代码：机构学与机器人(E0501) 项目批准号：51165040 申请单位：青海大学 研究类型：应用基础研究 关键词：微创外科；针穿刺；软组织；机器人辅助；针操控 摘要: 软组织针穿刺技术是近年来兴起的机器人辅助微创外科医疗领域的重要组成部分，有着大量的临床应用需求。靶点位置变动和针穿刺运动轨迹的不确定性而引起的穿刺误差，限制了针穿刺手术的广泛应用，而机器人辅助操控穿刺针是解决此问题的理想途径。本项目深入分析针和软组织之间的作用力，研究软组织针穿刺作用机理，确定软组织材料力学性能参数，计算软组织变形量和针挠曲量；在此基础上，建立针穿刺误差预测模型，规划术前穿刺针的运动轨迹，研究软组织针穿刺控制策略，建立机器人操控运动学模型，提出穿刺过程中的实时力反馈模型和误差补偿方法，研制机器人辅助针穿刺系统和相关技术设备；最后，对软组织针穿刺过程进行仿真，建立软组织针穿刺实验平台，使用机器人辅助系统完成软组织针穿刺实验。本项目可以解决机器人辅助针穿刺系统的关键技术，是国际医疗机器人研究领域的前沿，在各种微创外科手术中有着广阔的应用前景，具有重要的理论价值和现实意义。 |
2楼2012-01-19 09:42:42