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求2011年国基51105357摘要
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wlliu
至尊木虫 (职业作家)
- 基金HEPI: 62
- 应助: 84 (初中生)
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- 专业: 功能与智能高分子
【答案】应助回帖
zzzjj(金币+8, 基金HEPI+1): ★★★★★最佳答案 不错，谢谢！ 2012-01-18 14:50:39
| 本项目在将微驱动器技术应用至微创手术及其末端操作器上具有首创性，但同时也带来了对微驱动器驱动原理深入分析的需求，要求驱动器能够稳定的运行，同时要求末端操作器的结构根据驱动设计，实现稳定操作要求。本项目将进行微创手术末端执行部件的微驱动关键技术的研究。首先将建立基于干摩擦力驱动的薄膜型微驱动器驱动机理及力学模型，重点研究微驱动器的动态驱动过程，从而解决微驱动器驱动失稳现象；其次研究微创手术末端操作器多自由度串、并联机构空间的运动学与动力学问题，以及基体的振动耦合问题，以解决基于微驱动技术的末端操作器的结构设计问题；并通过视觉控制闭环实现对末端操作器的反馈控制，最终提高微创手术末端操作器的稳定性与动态要求。 |
2楼2012-01-18 10:17:49
