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tjcdp
荣誉版主 (知名作家)
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【答案】应助回帖
wswswws(金币+10, 基金HEPI+1): ★★★★★最佳答案 2012-01-13 15:45:47
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摘要:基于精准农业、智能化、多类水果、多季节作业、低损采摘的需求和发展趋式，项目提出多类水果采摘机器人夹割变切模型及其行为控制研究。首先，用智能设计的方法对多种类水果采摘机器人的夹割系统优化，在构建对水果感知和损伤临界数学模型的基础上，构建适形夹持、旋变切割及其非线性运动刀具变切数学模型，变切点包络线与果枝截面的函数关系、少机构实现复杂轨迹的数学模型，为运动件创新构型及其物理行为建立理论和仿真模型；进一步探索机器人采摘行为控制机理,研究机器人对获取生物信息的理解和判断及其视觉感知行为，对非线性和不确定性信息的实时快速选择，研究夹持感知行为、多感知行为间的关系、扰动对行为控制的影响与补偿、行为控制的层次关系，通过行为控制实现快速低损采摘。通过研究，为夹割系统优化和行为控制奠定基础理论。最后，以两类典型水果为例，用自有多类果型采摘机器人专利验证其有效性,硬件的原始创新,将填补国内外在该领域中的空白。 多类水果采摘机器人夹割变切模型及其行为控制 负责人：邹湘军 参与人：邹湘军, 陈燕, 熊俊涛, 罗陆锋, 彭红星, 邹海鑫, 张宇, 孙爽, 李静, 叶敏 金额：56万 申请时间：2011 学科代码：农业系统工程(C130105) 项目批准号：31171457 申请单位：华南农业大学 研究类型：应用基础研究 关键词：多类水果采摘机器人；适形夹持；少机构旋变切割模型；多感知；行为控制 |
2楼2012-01-12 18:13:40