|
|
【答案】应助回帖
cxldy99(金币+4, 基金HEPI+1): 2011-11-04 09:05:57
考虑间隙的并联机构模型可重用动力学建模与分析
负责人：杨晓钧 参与人：杨晓钧, 于洪健, 赵伟, 陈原, 宋小科, 马丙寅
金额：25万 申请时间：2011 学科代码：机构运动学与动力学(E050102) 项目批准号：51105089
申请单位：哈尔滨工业大学 研究类型：基础研究
摘要：随着并联机构相关研究的深入，以其为构型设计的装备正向高速与高精度应用领域的方向发展，含运动副间隙的动力学建模与分析对机构的应用具有重要的理论意义。本项目以软件工程中模块化与面向对象的思想为指导，摒弃将单个物体或铰的邻接刚体作为建模单元的多体建模传统观念,将空间并联机构按照其结构组成划分为不同的模型单元,以运动副间隙动力学模型、及具备运动确定性的运动链作为基本单元进行多体系统动力学建模,从机构拓扑学原理出发为多刚体系统动力学提供新的单元形式和建模方法。通过各单元的输入/输出定义,封装单元的内部模型,通过交互耦合模型来描述各单元之间的联系,然后依据系统拓扑结构和系统/子系统层次关系,由单元模型逐步形成系统模型。项目考虑运动副间隙所存在的非线性因素，探索高效率的计算方法，分析各因素对并联机构的运动的稳定性及混沌现象影响规律，为并联机构在高速高精度场合的应用提供理论依据。 |
|
回复此楼