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kanghe
实习版主
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【答案】应助回帖
cxldy99(金币+4, 基金HEPI+1): 2011-11-03 19:00:44
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空间柔性机械臂的非线性动力学及运动/振动控制 负责人：郭大蕾 参与人：郭大蕾, 宫晓燕, 王知学, 郝宏, 何峰, 姚庆明 金额：22万 申请时间：2005 学科代码：振动/噪声测试、分析与控制(E050301) 项目批准号：50505049 申请单位：中国科学院自动化研究所 研究类型：应用基础研究 摘要：空间柔性机械臂属于时变系统，具有本质非线性，在机器人、航空航天等领域得到了广泛应用。研究机械臂系统的非线性动力学并实施有效控制，具有重要的理论和实际意义。本项目研究一类具有较大运动范围的空间柔性机械臂非线性动力学及运动/振动控制，建立能够考核其典型动力学与控制效果的实验研究平台。主要内容包括：建立柔性机械臂系统的动力学模型，研究其非线性动力学特性；基于智能控制理论进行控制律设计、参数识别、控制器配置；研究基于MR/ER的典型运动/振动控制方法和控制策略，以及综合系统典型非线性运动/振动控制；研究MR/ER的非线性特性对空间机械臂的运动/振动控制的影响，为空间柔性机械臂的工程化建模和设计提供理论基础。 |
2楼2011-11-03 12:27:43
