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noirland

铁杆木虫 (正式写手)

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[交流] 【求助】关于自抗扰控制非线性误差反馈的问题已有1人参与

之前写过一篇扩张观测器的文章，想要进一步的研究自抗扰控制。最近看了一些非线性误差反馈的文章，我想问的问题是，在自抗扰控制中，最终的控制量通常表示为：u=u0-z2/b0。我想请问这里的z2我可以理解为是扩张观测器中对不确定项的估计值么？
例如：扩张观测器
E1=z1-x1
dotz1=z2-c1*E1+bu
dotz2=-c2*fal(.)
这里扩张观测器的z2和最终控制量的z2可以等价么？

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1楼 2011-03-10 11:10:05

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weiweiustb

至尊木虫 (著名写手)

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小木虫(金币+0.5):给个红包，谢谢回帖交流
mze04532(金币+2): 热心应助~ 2011-03-13 09:54:56

引用回帖:

Originally posted by noirland at 2011-03-10 11:10:05:
之前写过一篇扩张观测器的文章，想要进一步的研究自抗扰控制。最近看了一些非线性误差反馈的文章，我想问的问题是，在自抗扰控制中，最终的控制量通常表示为：u=u0-z2/b0。我想请问这里的z2我可以理解为是扩张观测 ...

是的，z2就是扩张状态观测器方程中的那个z2。由扩张状态观测器估计出扰动，然后在控制量中减去，实际就是对扰动的补偿。其实对扰动的实时估计和补偿就是自抗扰控制的精髓。

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