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项目编号 61002004 项目名称 基于ANN-UKF的室内移动机器人定位信息融合算法研究 项目类型 青年科学基金项目 申报学科1 传感信息融合与处理(F010909) 申报学科2 传感信息融合与处理(F030602) 研究性质 基础研究 资助金额 20.00万元 开始日期 2011年1月1日 完成日期 2013年12月31日 项目摘要 服务机器人是当今机器人技术领域的主要研究热点，而机器人的自主定位，是服务机器人自主导航以及完成其它复杂任务的前提。为提高移动机器人自主定位精度及鲁棒性，提出一种采用人工神经网络（Artificial Neural Network，ANN）和Unscented卡尔曼滤波（UKF）结合的新型移动机器人定位信息融合算法。通过分析各种多传感器融合结构的优缺点，选择并构建适合移动机器人自主定位的多传感器信息融合结构体系；由于ANN和UKF在数学理论上的相通性和辅助组合上的适宜性，研究两种算法的结合方式，构建高性能的组合算法，充分利用UKF的估计能力和ANN的学习能力，组成自适应性强、智能的、高精度的组合算法；研究利用矩阵的相似变换，将相关测量噪声方差矩阵解耦，并提出更简化的解耦方法，来提高室内移动机器人的实时定位性能。该项目开辟了一个移动机器人信息融合的新方法，具有巨大的科学研究价值和经济意义。 获资助单位 佳木斯大学(项目负责人) |
2楼2011-01-18 15:28:47
