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【摘要编号】61075093
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基于鱼眼视觉的移动机器人运动估计及其视觉伺服控制研究 |
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zzzjj(金币+4, 基金HEPI+1):很好，谢谢！ 2011-01-14 15:11:40
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项目编号 61075093 项目名称 基于鱼眼视觉的移动机器人运动估计及其视觉伺服控制研究 项目类型 面上项目 申报学科1 智能与自主机器人(F030603) 申报学科2 智能与自主机器人(F030602) 研究性质 应用基础研究 资助金额 36.00万元 开始日期 2011年1月1日 完成日期 2013年12月31日 项目摘要 本课题拟基于鱼眼视觉系统和球面投影模型对自主移动机器人的运动参数估计和视觉伺服控制问题进行研究。主要研究内容包括：通过定性分析确定机器人任意运动模式在球面投影模型下的光流场特征，以EM算法为框架研究球面投影模型下的运动参数迭代估计算法，利用运动参数估计结果实现移动机器人的三维运动空间感知功能；在控制方面，将所实现的运动参数估计算法融入反馈环，结合视觉系统特点分别在参数级、命令级、特征级等层面上设计速度环和位置环控制率，实现移动机器人的视觉伺服控制算法。本课题研究可实现无外在假设条件的机器人运动估计算法，填补移动机器人视觉伺服控制领域中的速度环设计空白，同时可解决传统视觉方案中普遍存在的、由于特征点匮乏而造成的感知"盲区"问题，提高系统鲁棒性和可靠性。 获资助单位 中国科学院自动化研究所(项目负责人) |
2楼2011-01-14 10:45:05