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【摘要编号】51075209
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面向大血管疏通的新型仿生游动介入机器人研究 |
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zzzjj(金币+4, 基金HEPI+1):很好，谢谢！ 2011-01-14 15:11:30
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项目编号 51075209 项目名称 面向大血管疏通的新型仿生游动介入机器人研究 项目类型 面上项目 申报学科1 机械仿生原理(E050701) 申报学科2 机械仿生原理(F030605) 研究性质 应用基础研究 资助金额 39.00万元 开始日期 2011年1月1日 完成日期 2013年12月31日 项目摘要 研究能进入大动脉管、尿管等人体微细管道的微型机器人对心脑血管疾病的诊疗意义重大。本项目首先基于参考轨迹法对动物精子游动视频进行分析处理，依据仿生分析结果提出机器人总体设计方案；分别基于细长体理论及抗力理论建立宏观尺度与微观尺度机器人旋进推进的动力学模型，通过仿真结果对比，研究尺度效应对机器人运动性能的影响。在分析精子游动中的近壁效应以及尾部多态性的基础上，提出一种多尾仿生机器人设计方案，通过控制多个柔性尾部的协同动作实现机器人的前进、后退、转向、加减速与管道疏通，有效实现推进功能与管道疏通功能模块合二为一，系统结构简单，控制方便，运动过程中对环境流场影响小。设计制作机器人样机的机械、驱动控制模块，对机器人运行性能进行综合理论与实验研究，并基于实验结果，确定机器人自主运动控制策略。面向临床血管疏通需要，对机器人表面进行生物相容性处理，通过实验制定面向大血管疏通的介入机器人临床操作规范。 获资助单位 南京航空航天大学(项目负责人) |
2楼2011-01-14 08:49:26
