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技术分享：Franka机器人在仿真平台Mujoco的使用
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本文将探讨Franka机器人在仿真平台Mujoco的使用 MuJoCo介绍 MuJoCo代表多关节动力学。它是一种通用物理引擎，旨在促进机器人技术、生物力学、图形和动画、机器学习以及其他需要快速准确地模拟与环境交互的铰接结构领域的研究和开发。它最初由 Roboti LLC 开发，于 2021 年 10 月被 DeepMind 收购并免费提供，并于 2022 年 5 月开源。MuJoCo 代码库可在GitHub 上的google-deepmind/mujoco存储库中找到。 MuJoCo 是一个带有 C API 的 C/C++ 库，供研究人员和开发人员使用。运行时模拟模块经过调整，可最大程度地提高性能，并在内置 XML 解析器和编译器预先分配的低级数据结构上运行。用户使用本机 MJCF 场景描述语言（一种 XML 文件格式，旨在尽可能方便人类阅读和编辑）定义模型。还可以加载 URDF 模型文件。该库包括具有本机 GUI 的交互式可视化，以 OpenGL 呈现。MuJoCo 进一步公开了大量用于计算物理相关量的实用函数。 MuJoCo 可用于实现基于模型的计算，例如控制合成、状态估计、系统识别、机制设计、通过逆动力学进行数据分析以及机器学习应用的并行采样。它还可以用作更传统的模拟器，包括用于游戏和交互式虚拟环境。 Franka Robotics老的型号为Panda 已经停产，升级后的产品为Franka Research 3，简称“FR3”，以下部署均是在FR3在仿真平台Mujoco的基础上的测试。 Franka URDF描述 参考：https://github.com/frankaemika/franka_description PNP机器人致力于为客户提供从硬件到软件的全方位支持，帮助客户快速实现机器人的部署与应用，提升生产效率和智能化水平。 PNP机器人和思灵机器人以及旗下Franka机器人等深度合作，聚焦面向生活和工业场景的单臂/双臂数据采集场景，致力于机器人即插即用（Plug & Play ）技术和具身智能通用解决方案。 概述 Franka 描述存储库提供所有 Franka Robotics 模型。它包括详细的 3D 模型和必要的机器人参数，这对于在各种环境中模拟这些机器人至关重要。此外，该存储库还提供了为所选 Franka 机器人模型创建 URDF（统一机器人描述格式）的功能。 特征 全面的 3D 模型：所有 Franka Robotics 模型的详细 3D 模型，可实现精确的模拟和可视化。 机器人参数：实现真实可靠的模拟所需的所有机器人参数。 URDF 创建：能够为任何选定的 Franka 机器人模型创建 URDF 文件，这对于 ROS 和其他机器人中间件中的机器人模拟至关重要。 更多可参考www.pnprobotics.com |
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