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技术分享：Franka机器人新方案——双臂数据采集与适应性安装，带你探索具身智能的奥秘
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双臂倾斜安装的Franka机器人进行数据采集，在具身数据收集领域非常必要。如果您遇到下列需求，对于Franka可能需要侧装会有优势： 1.提高机器人的灵巧性、协调性和操作效率：数据采集对于评估模拟环境中机器人手臂的表现至关重要，有助于弥合理论模型与实际应用之间的差距 2.获取真实世界的数据：通过实际的数据采集，可以确保机器人系统在动态现实世界环境中的可靠运行 3.支持复杂任务的策略制定：充分的训练示例对于为复杂任务制定稳健策略至关重要，数据采集提供了这些必要的示例 4.优化机器人控制和运动规划：通过采集的数据，科研人员可以训练深度神经网络，优化机器人的动作策略，提高操作效率和准确性 5.实现精确的力控制和复杂的交互操作：Franka机器人集成了高精度的力/扭矩传感器和先进的控制算法，数据采集使得机器人能够实时感知和反馈外界施加的力 上述领域的数据采集对于提升双臂倾斜安装的Franka机器人的性能和适应性至关重要。详细参考安装图--www.pnprobotics.com 如果需要侧方位等适应性安装，请参考设置步骤: 1.系统准备 1.1 升级到 5.6.0 以上系统版本； 1.2 执行恢复出厂设置； 1.3 下载状态文件， 同步到FrankaWorld; 1.4 从FrankaWorld下载同步文件，上传到机器人； 1.5 下载状态文件， 同步到FrankaWorld; 同步后的系统应包含FrankaAPI 和 Non-upright Arm Mounting 两个选项。 2.适应性安装配置 电脑通过网线连接机器人基座网口， 电脑端设置 DHCP。通过浏览器，访问 robot.franka.de/swagger。 2.1 获取 SPOC 权限 a.选择 /api/system/control-token:take b.点击 Try it out c.点击 Execute d.输入 desk 中，管理员对应的用户名和密码并登录。 e. 回到 desk 中，点击 GRANT 确认授权。 f. 向下滚动到此 API 对应的 Responses 部分。 从 Response body 处，复制 token 码(复制 内容为双引号内的编码，不包含双引号) 2.2 设置安装角度 a.选择/api/configuration/arm-mounting/ （ PUT） b.点击 Try it out c.将先前复制的 token 码粘贴到 X-Control-Token 处 d.在 request body 中输入想要设置的安装角度 参数中的 roll, pitch, yaw 分别对应绕 x,y,z 三个轴的旋转角度；注意：此处输入的角度单位是 rad。 一定要正确计算旋转方向、数值，避免错误设置，造成设备及人员损害。 e.确认输入数值无误后，点击 Execute。 f.响应码为 204 代表执行成功。 g.可以通过/api/configuration/arm-mounting/ （ GET）检查设置结果 h.依次点击 Try it out 和 Execute i.在此 API 对应的 Responses 部分。 从 Response body 处可以看到当前生效的安装角度。可以再次检查设置是否生效。 3.手动引导测试 a. 回到 Desk 界面，并获取控制权限。 b.切换到编程模式并松开机器人刹车。 c.准备进行拖动测试。 此时需提前扶住机器人手臂，避免错误的角度设置，造成引导时的异常移动。有条件可以两人协作。 d. 按下引导按钮并半按启用按钮（短暂接通后，快速松开）， 在引导生效的瞬间，测试手臂 有无重力方向错误造成的异常飘移。 e.如果上述测试，未发现异常，再延长手动引导的时间，测试机械臂手动引导是否正常。 集智联机器人（Plug & Play Robotics），简称PNP机器人，是Franka Robotics和思灵机器人金牌合作伙伴，集智联机器人团队成员均来自于国内外机器人行业知名企业，具有较强的学术背景。PNP机器人致力于为客户提供从硬件到软件的全方位支持，帮助客户快速实现机器人的部署与应用，提升生产效率和智能化水平。 PNP机器人和思灵机器人以及旗下Franka机器人等深度合作，聚焦面向生活和工业场景的单臂/双臂数据采集场景，致力于机器人即插即用（Plug & Play ）技术和具身智能通用解决方案。 通过PNP机器人平台，您可以轻松购买各种机器人相关产品，省心省事省力。我们专注于为用户提供专业、便捷且经济实惠的机器人系统及定制服务，帮助您实现更多可能。 |
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