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技术要点分享：Franka机器人常见的10个问题——硬件篇，一文干货汇总
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常见Franka机器人10个问题---硬件篇 列表: 一、为什么机械臂上电以后是红灯？ 答: 可能有以下四种情况: 1、机械臂和控制箱之间的动力线有一断没有旋紧。 2、上电前未及时和机械臂的硬件有通信连接。重启一下就可以解决。 3、急停按钮未松开。 4、控制箱需要水平放置于桌面，若倒放会导致报警 二、机械臂的紧急解锁工具有何作用？ 答：在碰撞后出现关节位置错误时，需要紧急工具协助。请务必要保留。 三、机械臂有多少种状态指示灯？各指示灯含义？ 答:共有六种状态指示灯: 1、白灯: 白灯常亮，只有这种模式机械臂可以进行拖动。 白灯慢闪:机械臂正在启动或关机。 白灯快闪:正在更新。 2、蓝灯:执行任务准备就绪/操作人员在 Execution(执行)。 3、绿灯:运行一个自动程序且正在独立移动。 4、黄灯:用户存在安全 违规或错误。 5、粉灯:Franka Production3遇到相互冲突的输入信号 6、红灯:已发生错误(如，安全错误、系统错误或通信断开) 红灯慢闪:安全违规或应用错误正在阻碍任务执行。 四、franka机械臂第一次如何进入desk？ 答:第一次连接franka机械臂，需要将网线插入机械臂底座。将电脑的有线网络设置为动态获取。输入过robot.franka.de或者192.168.0.1登录desk界面，用户名franka,密码franka123(PNP机器人人默认设置)。若无法登陆可能是无线网络的IP冲突，关闭无线网再试一次。 五、franka机械臂怎么添加夹爪？ 答:在desk->setting->End Effection里点击Migrated Profile。点击右下角Active。在Desk里点击Joints旁边的End-Effrctor。点击prowe-on。点击RE-INITIALIZE。等待夹爪初始化完成。添加成功。 六、franka的夹爪怎么运动呢？ 答:首先添加夹爪模型，机械臂重启后;切换到Programming模式下，Pilot Mode下选择第二个，此时可以通过面板控制夹爪开合。 七、franka机械臂为什么不能自由拖动？ 答:机械臂拖拽必须切换到Programming模式下，此时机械臂白灯常亮，Guiding Mode选择FREEMOVE模式，才可以自由移动。 八、为什么激活FCI机械臂会报错？ 是操作错误，机械臂启用FCI必须在execution模式下运行，改为execution模式运行即可。 九、franka机械臂的模型在哪里下载？ 答：常见参考资料如下登录集智联机器人网站： www.pnprobotics.com路径 ->技术资料 下载如下文件：Franka机器人样本Franka机器人3D图 Franka机器人夹爪3D图Franka机器人控制器3D图Franka机器人安装手册Franka机器人底座安装图 十、franka机械臂的常用开发资料有哪些？ Franka全球论坛（需要注册）： https://www.franka-community.de/login Github资料： 开发资料可联系PNP机器人获取。 |
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