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问题一： 背景： 无线传感器测距有误差，误差表现在两个方面 1、精度问题，本发明使用的传感器精度是10cm（在业界几乎是最高精度了），即实际距离2000mm，测出的距离可能在1900mm-2100mm。 2、频率问题，测距的频率不可能太高，因为传感器自身精度的问题，我打算每次测距采用取样100次求平均值的方式获得最终距离，每一次测距需耗时1.5ms，所以完成一次定位需要耗时300ms，但是车辆在这300ms内是移动的，假设车辆速度30km/h，那300ms车辆已经行驶2500mm了，即测距的第一次为C点，最后一次为C’点。 两种误差的解决办法 1、通过多次取样求平均值，软件过滤波动，这样可以把精度缩小到1mm，可以忍受 2、测距的时候添加速度修正，每一次测距完成后加入速度修正值，把当前位置换算成此组测距最后一次的位置，比如第50次测距，已计算出坐标，加入速度修正值，算出150ms后的位置。 第二个误差消除方式引出问题： 如何取当前速度，如果加入一个9轴传感器或者定位盘来硬件取速度，一是增加开发难度，二是增加成本，所以我打算用测距结果计算出当前速度。那么问题来了，速度是我用测距的结果计算出来的，我再用速度去修正测距的结果，测距计算速度，速度反过来修正测距，理论上是否行的通呢，随着时间的推移，测距的结果是越来越不准还是距离和速度越来越接近理论值呢。 问题二： Log10X的算法，通过软件的方式计算，不像pc机有那么强大的计算功能，我用的单片机只能做基础运行，所以需把Log10X拆分成基础运算， 该单片机上可进行的运算： 1、基础运算 加减乘除 2、统计数据分析 最大值 最小值 平均值 功率 标准差 均方根 方差 3、数据拷贝和pid算法（这些用不到） 4、数学运算：开平分 取绝对值 三角函数（不包括反三角函数） 问题三： 如上图，一群离散的点平均且随机的分布值直线两侧，直线就是理论值，如何根据这么一群离散的点求出无限接近理论值的直线 |
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2020-02-29 14:34:56, 53.16 K
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