| 查看: 1620 | 回复: 1 | |||
[交流]
雅克比矩阵的条件数 已有1人参与
|
|
冗余并联机构的雅可比矩阵 条件数 问题： 求解一个局部解耦的并联机构雅克比矩阵，该机构具有8个转动电机，能够实现4个平移+3个旋转=7自由度的运动 J1 * [angle1 angle2 ......angle8]' = J2 * [x1 x2......x7]' “angle（i）是驱动关节速度，x（i）是末端速度” 已经求解了雅克比矩阵 J1 和 J2 利用matlab函数cond，对 inv( J1 )*J2 求条件数，其导数 1/cond( inv( J1 )*J2 )是机构灵巧度指标，一般越大越好，最大值是1 但是我求的机构该灵巧度指标一直在10e-3量级上，且整个工作空间都是这样，请教大家，为什么是这样 |
回复此楼» 猜你喜欢
085600求调剂
已经有6人回复
-
一志愿 大连理工大学机械专硕
已经有1人回复
-
金属材料论文润色/翻译怎么收费?
已经有294人回复
-
26申博-增材制造方向
已经有2人回复
-
华南农业大学工程学院蒋恩臣教授、许细薇教授团队招收化学、生物质领域硕士调剂生
已经有0人回复
-
材料与化工085600调剂求老师收留
已经有9人回复
-
锂优滚槽控制技术：解决圆柱电芯密封难题
已经有0人回复
-
锰铜合金MSDS
已经有0人回复
hxy210
木虫 (著名写手)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 2460.9
- 红花: 1
- 帖子: 1001
- 在线: 358.5小时
- 虫号: 3937684
- 注册: 2015-06-24
- 专业: 机构学与机器人
2楼2020-02-19 08:48:13
