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杀人者武三郎

新虫 (小有名气)

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专业: 机构学与机器人

[交流] 雅克比矩阵的条件数已有1人参与

冗余并联机构的雅可比矩阵条件数问题：

求解一个局部解耦的并联机构雅克比矩阵，该机构具有8个转动电机，能够实现4个平移+3个旋转=7自由度的运动
J1 * [angle1 angle2 ......angle8]' = J2 * [x1 x2......x7]' “angle（i）是驱动关节速度，x（i）是末端速度”
已经求解了雅克比矩阵 J1 和 J2
利用matlab函数cond，对 inv( J1 )*J2 求条件数，其导数 1/cond( inv( J1 )*J2 )是机构灵巧度指标，一般越大越好，最大值是1
但是我求的机构该灵巧度指标一直在10e-3量级上，且整个工作空间都是这样，请教大家，为什么是这样

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