| 查看: 2198 | 回复: 0 | ||
citihome木虫 (正式写手)
|
[求助]
如何由BCH公式推导线性近似 Exp(X + dX) = Exp(X) Exp(J dX) = ?
|
|
由于现在研究SLAM，所以假定相应的论域为李代数so(3), 对应旋转矩阵的三自由度表示。 Exp(X + dX) = Exp(X) Exp(J dX) 这个怎么推导？尝试了很多次，就算把Exp(J dX) 线性为 I + (J dX)^ 和左边的Exp(X)相乘（Exp(X)不近似，使用Rodrigues公式表示） 也和Exp(X+dX)的近似对应不上唉 |
回复此楼» 猜你喜欢
售SCI-T0P文章，我:8O.5.5.1.O.54,科目齐全,可+急
已经有3人回复
-
售SCI一区T0P文章，我:8.O.55.1.O54,科目全,可伽急
已经有4人回复
-
售SCI一区文章，我:8O5.5.1.O5.4,科目全,可伽急
已经有4人回复
-
让我中一个面上吧！
已经有15人回复
-
2026年的国家社科基金项目通讯评审的新规则与新动向、新挑战
已经有5人回复
-
售SCI一区文章，我:8O5.5.1.O5.4,科目全,可伽急
已经有3人回复
-
售SCI一区T0P文章，我:8.O.55.1.O.5.4,科目全,可+急
已经有5人回复
-
售SCI一区T0P文章，我:8O.55.1.O.5.4,科目齐全,可+急
已经有6人回复
-
售SCI一区T0P文章，我:8.O.55.1.O.54,科目齐全,可+急
已经有4人回复
-
售SCI一区T0P文章，我:8.O.55.1.O.5.4,科目全,可+急
已经有6人回复
