| 查看: 2214 | 回复: 0 | ||
citihome木虫 (正式写手)
|
[求助]
如何由BCH公式推导线性近似 Exp(X + dX) = Exp(X) Exp(J dX) = ?
|
|
由于现在研究SLAM，所以假定相应的论域为李代数so(3), 对应旋转矩阵的三自由度表示。 Exp(X + dX) = Exp(X) Exp(J dX) 这个怎么推导？尝试了很多次，就算把Exp(J dX) 线性为 I + (J dX)^ 和左边的Exp(X)相乘（Exp(X)不近似，使用Rodrigues公式表示） 也和Exp(X+dX)的近似对应不上唉 |
回复此楼» 猜你喜欢
越来越担心硕士毕业后没有竞争力了
已经有14人回复
-
论文的挂名怎么评判贡献？基金申请中，排名第一的挂名文章
已经有3人回复
-
申博自荐 2篇一区TOP+1篇EI+2公开发明专利 2027博士申请
已经有3人回复
-
闲聊
已经有6人回复
-
申博求助
已经有4人回复