| 查看: 2132 | 回复: 0 | ||
[求助]
如何由BCH公式推导线性近似 Exp(X + dX) = Exp(X) Exp(J dX) = ?
|
|
由于现在研究SLAM，所以假定相应的论域为李代数so(3), 对应旋转矩阵的三自由度表示。 Exp(X + dX) = Exp(X) Exp(J dX) 这个怎么推导？尝试了很多次，就算把Exp(J dX) 线性为 I + (J dX)^ 和左边的Exp(X)相乘（Exp(X)不近似，使用Rodrigues公式表示） 也和Exp(X+dX)的近似对应不上唉 |
回复此楼» 猜你喜欢
一志愿天大材料与化工（085600）总分338
已经有4人回复
-
085700资源与环境308求调剂
已经有3人回复
-
求材料调剂
已经有8人回复
-
294求调剂材料与化工专硕
已经有5人回复
-
一志愿华中科技大学，080502，354分求调剂
已经有4人回复
-
一志愿吉林大学材料学硕321求调剂
已经有6人回复
-
085410人工智能专硕317求调剂（0854都可以）
已经有3人回复
-
330求调剂
已经有3人回复
-
一志愿中海洋材料工程专硕330分求调剂
已经有5人回复
-
304求调剂
已经有5人回复
