| 查看: 2123 | 回复: 0 | ||
citihome木虫 (正式写手)
|
[求助]
如何由BCH公式推导线性近似 Exp(X + dX) = Exp(X) Exp(J dX) = ?
|
|
由于现在研究SLAM，所以假定相应的论域为李代数so(3), 对应旋转矩阵的三自由度表示。 Exp(X + dX) = Exp(X) Exp(J dX) 这个怎么推导？尝试了很多次，就算把Exp(J dX) 线性为 I + (J dX)^ 和左边的Exp(X)相乘（Exp(X)不近似，使用Rodrigues公式表示） 也和Exp(X+dX)的近似对应不上唉 |
回复此楼» 猜你喜欢
体制内长辈说体制内绝大部分一辈子在底层，如同你们一样大部分普通教师忙且收入低
已经有18人回复
-
面上可以超过30页吧？
已经有7人回复
-
网上报道青年教师午睡中猝死、熬夜猝死的越来越多，主要哪些原因引起的？
已经有5人回复
-
“人文社科而论，许多学术研究还没有达到民国时期的水平”
已经有6人回复
-
版面费该交吗
已经有13人回复
-
为什么中国大学工科教授们水了那么多所谓的顶会顶刊，但还是做不出宇树机器人？
已经有10人回复
-
什么是人一生最重要的？
已经有4人回复