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如何由BCH公式推导线性近似 Exp(X + dX) = Exp(X) Exp(J dX) = ?
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由于现在研究SLAM，所以假定相应的论域为李代数so(3), 对应旋转矩阵的三自由度表示。 Exp(X + dX) = Exp(X) Exp(J dX) 这个怎么推导？尝试了很多次，就算把Exp(J dX) 线性为 I + (J dX)^ 和左边的Exp(X)相乘（Exp(X)不近似，使用Rodrigues公式表示） 也和Exp(X+dX)的近似对应不上唉 |
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