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sundea

新虫 (初入文坛)

[求助] 关于积分滑模的消除稳态误差问题 已有2人参与

最近新接触了滑模控制,看到很多资料写积分滑模可以消除稳态误差,以及避免奇异性,奇异性的证明都给出来了,但是究竟是怎样消除稳态误差的都没有解释,跪求大神解释一下,谢谢谢谢谢谢谢谢……

@mchen_6431 发自小木虫IOS客户端
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圣颖君

新虫 (小有名气)

那这么说不就是积分环节起的作用么,跟滑膜木有关系

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5楼2018-09-26 08:37:39
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cdcd020

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★
sundea(conanwj代发): 金币+5, 感谢应助 2018-09-28 19:31:06
“积分滑模可以消除稳态误差”其实这么说并不完整,应该是说阶跃输入下,在误差信号和阶跃扰动作用点之间存在一个积分环节,就可以消除稳态误差。可以类比PID控制的积分项,这其实和是不是滑模控制没有关系。
2楼2018-08-01 21:33:01
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allen_baobao

至尊木虫 (职业作家)

【答案】应助回帖

★ ★
sundea(conanwj代发): 金币+2, 感谢应助 2018-09-28 19:31:25
如有误差,积分项会一直起作用,直至误差项被消除。和PID中的I比较类似。
Controlisahiddentechnology.——K.J.Astrom
3楼2018-08-03 23:02:00
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nanananay

新虫 (正式写手)

支持楼上两位同行,这是积分的魅力

发自小木虫IOS客户端
4楼2018-08-23 17:53:17
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