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机械臂关节的电机力矩及控制问题
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我现在在做一个机械臂的关机摩擦补偿项目，需要一个这样的实验平台：(1)电机的力矩、关节速度信息开放(2)控制器结构开放，可自行设计。 听说一些国产机器人厂商可以做到开放这些底层数据，现在正在联系但消息也不多…… 想请问各位虫友在做类似项目时如何处理的？自行搭建平台的话，怎么入门下手呢？或者有没有类似的参考资料，万分感谢各位~ |
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