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ADAMS常见问题解答（一）
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adams/car悬挂模板中如何建立suspension parameters array adams/car悬挂模板中要必须有一个悬挂参数数组suspension parameters array（一般为转向节主销轴线）输出通讯器将仿真时的转向运动提供给试验台。我的后悬挂模板是自己创建的，其它通讯器我都已经添加好，问题是如何添加这个悬挂参数数组输出通讯器，请版主及各位给出过程！多谢了！都摸索了几天了！哎 知道你的后悬架是什么结构，独立的还是非独立的。 如果是独立悬架的话，选择geometry-->independent，选择两个不同的part，具体可参考双横臂独立悬架和麦弗逊悬架的设置； 如果是非独立悬架的话，选择geometry-->dependent，选择1个相同的part-后轴，然后选择两个hardpoints来定义，具体可参考quadlink_axle模板 ADAMS和matla联合仿真所用函数 adams_plant.dll plant.lib adams_server.py decode.m 一共4个，前两个在view和matlab联合仿真中用，用法是放在两个软换共同的目录下（仿真目录，不含中文路径）。后两个在car与matlab仿真中需要加进去。哈哈，共同学习，祝成功！ 柔性体问题 请教如何查看柔性体某一节点的应力？我点durability的nodal plots后并没有什么曲线显示出来啊？ 请高手们解释的清楚一点，多谢了！ 启动durability，然后nodal plots,node list选择柔性体上一个节点，然后勾选所要查看的应力 进入后处理load plot，在source一栏选择Result Sets，找到你刚才建立的柔性体和对应的节点应力。 驱动控制文件 这是我编制的dcf文件： $---------------------------------------------------------------------MDI_HEADER [MDI_HEADER] FILE_TYPE = 'dcf' FILE_VERSION = 2.0 FILE_FORMAT = 'ASCII' (COMMENTS) {comment_string} 'DCF file for Closed Loop wandao' $--------------------------------------------------------------------------UNITS [UNITS] LENGTH = 'meter' FORCE = 'newton' ANGLE = 'deg' MASS = 'kg' TIME = 'sec' $---------------------------------------------------------------------EXPERIMENT [EXPERIMENT] EXPERIMENT_NAME = 'wandao' STATIC_SETUP = 'STRAIGHT' INITIAL_SPEED = 10 INITIAL_GEAR = 3 (MINI_MANEUVERS) {mini_manuever abort_time step_size} 'LANE_CHANGE' 10 0.01 $--------------------------------------------------------------------LANE_CHANGE [LANE_CHANGE] (STEERING) ACTUATOR_TYPE = 'ROTATION' METHOD = 'MACHINE' (THROTTLE) METHOD = 'MACHINE' (BRAKING) METHOD = 'MACHINE' (GEAR) METHOD = 'OPEN' MODE = 'ABSOLUTE' CONTROL_TYPE = 'CONSTANT' CONTROL_VALUE = 3 (CLUTCH) METHOD = 'OPEN' MODE = 'ABSOLUTE' CONTROL_TYPE = 'CONSTANT' CONTROL_VALUE = 0 (MACHINE_CONTROL) STEERING_CONTROL = 'FILE' DCD_FILE = '<private>/driver_data.tbl/cornering.dcd' SPEED_CONTROL = 'MAINTAIN' MIN_ENGINE_SPEED = 750.0 MAX_ENGINE_SPEED = 6500.0 (END_CONDITIONS) {measure test value allowed_error filter_time delay_time group} 'DISTANCE' '==' 100000.00 500.0 0.0 0.0 这是我编制的dcd文件： [MDI_HEADER] FILE_NAME = wandao.dcd FILE_TYPE = 'dcd' FILE_VERSION = 1.0 FILE_FORMAT = 'ASCII' (COMMENTS) {comment_string} 'Example DCD file of wandao Path' $--------------------------------------------------------------------------UNITS [UNITS] LENGTH = 'meters' FORCE = 'newton' ANGLE = 'radians' MASS = 'kg' TIME = 'sec' $--------------------------------------------------------------------CLOSED_LOOP [CLOSED_LOOP] STEERING_CONTROL = 'path' SPEED_CONTROL = 'none' (DATA) { X Y } 7 0 0 0 -6.2731 0 -12.4491 0 -18.6251 0 -24.8011 0 -30.9771 0 -37.153 0 -43.329 0 -49.505 0 -55.681 0 -61.857 0 -62.9977 0.021 -64.1315 0.1549 -65.2513 0.3771 -66.3503 0.6863 -67.4217 1.0805 -68.459 1.5574 -69.4558 2.114 -70.4059 2.7469 -71.3036 3.4522 -72.1433 4.2257 -72.9199 5.0625 -73.6287 5.9575 -74.2652 6.9052 -74.8255 7.8999 -75.3063 8.9353 -75.7046 10.0052 -76.0179 11.1031 -76.2444 12.222 -76.3825 13.3553 -76.4316 14.4959 在仿真过程中 车子不按dcd文件的path前进 请高手们帮我看下 这两个文件 有什么错误之处 回答：DCD文件中 X的值应为"正值",,, 路径的正向与全局的正向相反,,, Q在car里 怎么调整路面与车辆的方向，我自己编制的路面导入到car里后，小车与道路中线的方向不一致，仿真无法进行，请各位大侠给帮忙解答一下，不胜感激。 A加上轮胎后，先不要再轮胎和车体之间加约束，在重力作用下进行仿真，如果车体下路哟，而轮胎留在地面上，则没问题。若轮胎也下落说明地面加反了，翻转一下就行了 INSIGHT ADAMS/View 和ADAMS/Car的基础操作和心得 如何把后驱模型转换为前驱模型？很急，期望能得到各位大侠的帮助。 我在模板那里直接另存为Front的属性，但是Powertrain和后悬总是在仿真的时候出错。 原车是可以实现仿真的，转换就不行了。 解决方案：1.将front_suspension的driveline activity设置为on 2.将rear_suspension的driveline activity设置为off 3.将powertrain的minor role设置为front 4.对powertrain进行shift，整体移动至设计位置 5.将所有东西都保存，并重新打开assembly 问题2：静平衡问题 下是我通过阅读相关资料，所做的笔记，也有些是自己的体会。如有不当望指正。写在这是为了加深自己的印象，同时也和大家一起分享和共勉。 Adams建立一系列的力-位移的非线性微分方程 ，然后利用逐步迭代的办法来求解静平衡位置。当静平衡失败的时候，我们常常要对静平衡的设置做一些改变，从而使得节约计算时间和成功计算静平衡位置。 1:Alimt和Tlimt是我们经常需要改变大小的参数。Alimt是每次迭代的最大角位移增量（单位为rad，因为adams在返回角度值时通常单位为rad，比如建立一个measure其默认的单位都是rad，而不论系统角度单位为弧度或者度）；Tlimt是每次迭代的最大线位移增量。当我们尝试改变这两个参数值时候，应该综合考虑我们模型中的长度单位、和系统到达静平衡位置时可能的最大线位移和角位移（rad）。 比方说：我们设置的alimt为1，而模型中使用的长度单位为mm，那么adams在计算时候所允许每次迭代的最大线位移为1mm。如果此时，系统到达静平衡位置需要的线位移为1M，那么adams在计算过程中则至少需要迭代1000mm/1mm，即1000次之久，显然这是不合理的。而且如果设置得过大，当平衡位置不只一个时，就很可能造成所求的位置并不是迭代次数最少的平衡位置。 同样的如果我们设置的最大角位移增量为50RAD，而系统达到静平衡位置所需要的角位移增量为7rad，这时，迭代1次就可能超过了静平衡位置，也是不合理的。 因此在选择Alimt和Tlimt的值时，即不能太小也不能太大。当我们很难确定其值的时，就只有不断的加以测试。 2：stability参数的调整： 将质量与阻尼阵比例添加到刚度阵的系数。这可以避免随遇稳定系统的雅克比矩阵奇异。 在大多数情况下，我们不需要对此参数进行调整。但是当我们系统包含有小质量的随遇静平衡物体时，适当增加此系数值，可以有助于收敛。 比方说：一个质量很小的球放在平板上，在系统达到静平衡之前会有一系列的迭代求解，如果此时我们适当增加stability的参数值如提高到1E-3，将有助于收敛，避免雅克比矩阵的奇异，当然也会增加我们的计算时间。该参数通常不影响精度。 3：Error、Imbalance参数的调整： 这两个参数主要是对静平衡计算时，精度的调整。 Error：达到静平衡时所允许的位移误差，增加则精度下降，有助于静平衡收敛。； Imbalance：达到静平衡时合力的平衡误差（每次迭代的时候，adams会将力、力矩的绝对值进行总和，其总和值就是这里的imbalance） 常见错误： 1、静平衡分析后，所得到的静平衡位置可能不只一个，adams通常返回的是最先找到的静平衡位置，当然有时候也不一定会。此时，我们可以通过降低Alimt和Tlimt来获得我们想要的静平衡位置。另外一种方法，则是在进行静平衡分析前先进行一短暂的瞬态分析。(通过脚本文件实现) 2、模型建立错误，当所得到的静平衡位置并非想得到的是，这有可能是模型建立错误导致的。 3、模型没有静平衡位置；（比如一小球在重力作用下的自由落体运动） 3、与位移相关的力和重力定义错误或者缺失； 4、存在不连续的力； 5、单位使用不当或者ERROR、Imbalance设置不当。接上： 6、由于系统单位和Error、Imbalance参数值的不匹配造成的错误（比如，一较长模型（如列车的运动）本应该以单位m计而把系统单位设定为mm，而error、imbalance的设置却很小） 以上是我通过阅读相关资料，所做的笔记，也有些是自己的体会。如有不当往指正。写在这是为了加深自己的印象，同时也和大家一起共勉 针对静平衡求解过程中出现"Lock Up"问题的解决方法 |
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