[求助] matlab计算线性矩阵不等式（LMI）时出现term dimensions incompatible

遇到一个求解线性矩阵不等式的问题，利用MATLAB进行编程求解的过程中遇到“Error using lmiterm (line 293) lhs of LMI #2, block (4,2): term dimensions incompatible with other terms in same row”，但是我已经检查了许多次了，不论是pos(2,4)还是pos(4,2),不管是所在行还是所在列，矩阵的维数都和同一行和列的其他矩阵一致，不应该有这样的问题啊，实在是没办法了，求教大神帮忙看一下，我把不等式和程序都贴上来。 程序如下： clear all; clc; ms=320; mt=40; ks=18000; kt=200000; cs=1000; ct=10; g = 9.8; %控制器参数 rou = 1.6; ite = 10000; gama = 1; w1 = 8*pi;%4Hz w2 = 16*pi;%8Hz wc =(w1+w2)/2; xstmax = 0.1;%最大动行程100mm umax = 2500;%最大主动出力2000N A=[0 0 1 -1; 0 0 0 1; -ks/ms 0 -cs/ms cs/ms; ks/mt -kt/mt cs/mt -(cs+ct)/mt];%系统矩阵 B=[0; 0; 1/ms; -1/mt];%控制矩阵 B1=[0; -1; 0; ct/mt]; C1=[-ks/ms 0 -cs/ms cs/ms];%输出矩阵 C2=[1/xstmax 0 0 0; 0 kt/(ms+mt)/g 0 0]; D1=1/ms;%传递矩阵 %定义LMI setlmis([]); %首先定义决策变量 P = lmivar(1, [4 1]); P1= lmivar(1, [4 1]); Q = lmivar(1, [4 1]); F = lmivar(2, [4 4]);  %4*4矩阵 K1= lmivar(2, [1 4]);  %1*4矩阵 %2nd pos(1 1) lmiterm([2 1 1 Q], -1, 1); %2nd pos(1 2) lmiterm([2 1 2 P], 1, 1); lmiterm([2 1 2 F], -1, 1); %2nd pos(1 6) lmiterm([2 1 6 Q], wc, 1); %2nd pos(2 2) lmiterm([2 2 2 Q], w1*w2, -1); lmiterm([2 2 2 F], A, 1, 's'); lmiterm([2 2 2 K1], B, 1, 's'); %2nd pos(2 3) lmiterm([2 2 3 0], B1); %2nd pos(2 4) lmiterm([2 2 4 F'], 1, C1'); lmiterm([2 2 4 K1'], 1, D1'); %2nd pos(2 5) lmiterm([2 2 5 Q], wc, -1); %2nd pos(3 3) lmiterm([2 3 3 0],-1*gama^2); %2nd pos(4 4) lmiterm([2 4 4 0], -1); %2nd pos(5 5) lmiterm([2 5 5 Q], -1, 1); %2nd pos(5 6) lmiterm([2 5 6 P], 1, 1); lmiterm([2 5 6 F], -1, 1); %2nd pos(6 6)计算线性矩阵不等式（LMI）时 lmiterm([2 6 6 Q], w1*w2, -1); lmiterm([2 6 6 F], A, 1, 's'); lmiterm([2 6 6 K1], B, 1, 's'); %2nd pos(6 7) lmiterm([2 6 7 0], B1); %2nd pos(6 8) lmiterm([2 6 8 F'], 1, C1'); lmiterm([2 6 8 K1'], 1, D1'); %2nd pos(7 7) lmiterm([2 7 7 0],-1*gama^2); %2nd pos(8 8) lmiterm([2 8 8 0], -1); 1.JPG

回复此楼