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民大科研狗

新虫 (正式写手)

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性别: GG
专业: 电气科学与工程

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A1=[0 0 0 1 0 0;0 0 0 0 1 0;0 0 0 0 0 1;0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0];
A2=[0 0 0;0 0 0;0 0 0;0 0 0;0 0 0;0 0 0];
A3=[-1 0 0 0 0 0;0 -1 0 0 0 0;0 0 -1 0 0 0];
A4=[0 0 0;0 0 0;0 0 0];
A=[A1 A2;A3 A4]
B1=[0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0;0.267 0 0.267 0;0 0.267 0 0.267;-1.3104 1.3317 1.3467 -1.3251];
B2=[0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0];
B=[B1;B2]
C=[1 0 0 0 0 0;0 1 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0];
X=[-1 -1 -2 -4 -5 -1-j -1+j -2-3*j -2+3*j];
%确定B矩阵的无关列向量
for l=1:2
RA=rank(A);RB=rank(B);Bwg=B(:,l);
for i=2:RB
      if rank(Bwg)<RB,
         Bwg=[Bwg,B(:,i)];
      end
end
%确定能控性指数
SO=[];
for i=0:RA
      for j=1:RB
         if
            rank(SO)<rank([SO, A^i*Bwg(:,j)]),
            SO=[SO,A^i*Bwg(:,j)];
            u(j)=i+1;
         end
      end
end
end
%构造p矩阵
PNI=[];
for j=1:RB
for i=0:u(j)-1
      PNI=[PNI,A^i*Bwg(:,j)];
end
end
P=inv(PNI);
%构造变换矩阵S逆
SNI=[];j=0;
for k=1:RB
j=u(k)+j;
for i=0:u(k)-1
      SNI=[SNI;P(j,

*A^i];
end
end
%龙伯格规范矩阵Ac,Bc
S=inv(SNI);Ac=SNI*A*S;Bc=SNI*B;
Cc=C*S;
%求期望的极点所确定的多项式系数阵R
R=zeros(RB,max(u)+1);a=1;k=0;
for j=1:RB
if u(j)<max(u)
      for i=1:u(j)
         a=conv(a,[1,-X(k+i)]);
      end
      R(j,

=[zeros(1,max(u)-u(j)),a];
      a=1;k=k+u(j);
else
      for i=1:u(j)
         a=conv(a,[-X(k+i)]);
      end
      R(j,

=a;a=1;k=k+u(j);
end
end
R=R(1:RB,2:max(u)+1);
%求状态反馈矩阵K
M=zeros(size(A));j=0;i=1;
for k=1:RB
j=j+u(k);
M(j,j-u(k)+1:j)=M(j,j-u(k)+1:j)-R(i,max(u)

-1)

max(u)-u(k)+1));
i=i+1;
end
for i=1;size(A)-1
M(i,i+1)=1;
end
n=0;
for j=1:RB
n=n+u(j);
M(n,n+1)=0;
end
M=M(1:size(A),l:size(A));
K=B\(S*(Ac-M)*SNI);

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