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民大科研狗新虫 (正式写手)
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A1=[0 0 0 1 0 0;0 0 0 0 1 0;0 0 0 0 0 1;0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0]; A2=[0 0 0;0 0 0;0 0 0;0 0 0;0 0 0;0 0 0]; A3=[-1 0 0 0 0 0;0 -1 0 0 0 0;0 0 -1 0 0 0]; A4=[0 0 0;0 0 0;0 0 0]; A=[A1 A2;A3 A4] B1=[0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0;0.267 0 0.267 0;0 0.267 0 0.267;-1.3104 1.3317 1.3467 -1.3251]; B2=[0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0]; B=[B1;B2] C=[1 0 0 0 0 0;0 1 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0]; X=[-1 -1 -2 -4 -5 -1-j -1+j -2-3*j -2+3*j]; %确定B矩阵的无关列向量 for l=1:2 RA=rank(A);RB=rank(B);Bwg=B(:,l); for i=2:RB if rank(Bwg)<RB, Bwg=[Bwg,B(:,i)]; end end %确定能控性指数 SO=[]; for i=0:RA for j=1:RB if rank(SO)<rank([SO, A^i*Bwg(:,j)]), SO=[SO,A^i*Bwg(:,j)]; u(j)=i+1; end end end end %构造p矩阵 PNI=[]; for j=1:RB for i=0:u(j)-1 PNI=[PNI,A^i*Bwg(:,j)]; end end P=inv(PNI); %构造变换矩阵S逆 SNI=[];j=0; for k=1:RB j=u(k)+j; for i=0:u(k)-1 SNI=[SNI;P(j,  *A^i];end end %龙伯格规范矩阵Ac,Bc S=inv(SNI);Ac=SNI*A*S;Bc=SNI*B; Cc=C*S; %求期望的极点所确定的多项式系数阵R R=zeros(RB,max(u)+1);a=1;k=0; for j=1:RB if u(j)<max(u) for i=1:u(j) a=conv(a,[1,-X(k+i)]); end R(j, =[zeros(1,max(u)-u(j)),a];a=1;k=k+u(j); else for i=1:u(j) a=conv(a,[-X(k+i)]); end R(j, =a;a=1;k=k+u(j);end end R=R(1:RB,2:max(u)+1); %求状态反馈矩阵K M=zeros(size(A));j=0;i=1; for k=1:RB j=j+u(k); M(j,j-u(k)+1:j)=M(j,j-u(k)+1:j)-R(i,max(u)  -1)max(u)-u(k)+1));i=i+1; end for i=1;size(A)-1 M(i,i+1)=1; end n=0; for j=1:RB n=n+u(j); M(n,n+1)=0; end M=M(1:size(A),l:size(A)); K=B\(S*(Ac-M)*SNI); 麻烦各位帮我看看多输入极点配置求取反馈增益程序出错的原因，谢谢了！ |
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2017-04-14 15:51:37, 13.76 K
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